[實用新型]一種機器人末端的碰撞檢測裝置

有效

• 申請號: 201721749508.7
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN207616623U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 田超;王曉康;羅乾又;奉義景;易濤
• 申請（專利權）人: 四川福德機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J13/08
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 鄭健

本實用新型公開了一種應用于機器人末端的碰撞檢測裝置，包括：機器人本體，其上設置有用以夾取待運輸物料的末端；其中，所述末端與本體連接的位置上設置有碰撞感應組件，以及與其通信連接以控制末端工作狀態的控制組件。本實用新型提供一種機器人末端的碰撞檢測裝置，其能夠通過設置在機器人末端的碰撞感應組件對機器人在運動過程中的碰撞進行感應，進而通過控制組件對末端的工作狀態進行切換，以使機器人本體在發生碰撞后能處于檢測狀態，防止其繼續動作對其它機器人工作狀態的影響，以及對其它設備造成的損壞。

技術領域

本實用新型涉及一種在產品加工情況下使用的檢測裝置。更具體地說，本實用新型涉及一種機器人在工業生產情況下的末端手抓的碰撞檢測裝置。

背景技術

現有的機器人應用在工業生產中，通常是幾十個、乃至成百上千個機器人同時在一條生產線上完成產品抓取、運輸、位置等操作，以實現工業生產的自動化。

但機器人在運行過種中，通常會因為產品的質量過重或運行過程中誤差的累積，偏移其預置的位置，進而與其它相鄰的機器人或其它設備發生碰撞，如果其不能及時停止動作，就會導致生產線其它機器人的工作狀態跟著一起崩潰，造成生產線停產，影響生產效率，或者對其它設備造成物理損害，造成經濟損失。

實用新型內容

本實用新型的一個目的是解決至少上述問題和/或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。

本實用新型還有一個目的是提供一種機器人末端的碰撞檢測裝置，其能夠通過設置在機器人末端的碰撞感應組件對機器人在運動過程中的碰撞進行感應，進而通過控制組件對機器人的工作狀態進行切換，以使機器人本體在發生碰撞后能處于檢測狀態，防止其繼續動作對其它機器人工作狀態的影響，以及對其它設備造成的損壞。

為了實現根據本實用新型的這些目的和其它優點，提供了一種機器人末端的碰撞檢測裝置，包括：

機器人本體，其上設置有用以夾取待運輸物料的末端；

其中，所述末端與本體連接的位置上設置有碰撞感應組件，以及與其通信連接以控制末端工作狀態的控制組件。

優選的是，其中，所述碰撞感應組件包括至少四個橋氏稱重傳感器。

優選的是，其中，所述控制組件被配置為控制器。

優選的是，其中，所述末端通過一固接在機器人本體上的固定板，進而與機器人本體實現配合；

其中，所述末端通過一連接板進而與機器人本體以可拆卸的方式連接，所述控制組件被配置在固定板上，所述碰撞感應組件被配置在連接板的外緣周向上，進而感應末端在運動過程中各個方向上的偏載。

優選的是，其中，所述碰撞感應組件的數據傳輸線纜分別通過相配合的柔性線管進而連接至控制組件。

優選的是，其中，所述柔性線管通過一具有敞開端的環狀卡件，進而與機器人本體上的相應固定位相配合。

優選的是，其中，所述環狀卡件內部設置有容納固定位的限位槽，所述限位槽在與柔性線管相配合的位置上設置有卡槽。

本實用新型至少包括以下有益效果：其一，本實用新型通過設置在機器人末端的碰撞感應組件對機器人在運動過程中的碰撞進行感應，進而通過控制組件對機器人的工作狀態進行切換，以使機器人本體在發生碰撞后能處于檢測狀態，防止其繼續動作對其它機器人工作狀態的影響，以及對其它設備造成的損壞。

其二，本實用新型通過設置在控制組件與碰撞傳感組件之間的柔性線管，使得其內的數據傳輸線纜進行保護，以使其在末端運行過程中不會對線纜造成損傷，進而具有更好的安全性和穩定性。

本實用新型的其它優點、目標和特征將部分通過下面的說明體現，部分還將通過對本實用新型的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。

附圖說明