[實用新型]一種管件相貫線切割機器人

有效

• 申請號: 201721695702.1
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN207757110U
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 張靜雨;張斌;劉家瑞;胡能斌;馬思達;李曉波;鐘力
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B23K33/00
• 分類號: B23K33/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種管件相貫線切割機器人，包括底座、第一箱體(1)、控制面板(2)、第二箱體(5)、移動箱體、管套、運動單元、切割單元和管件(31)，其特征在于，所述控制面板(2)設于所述第一箱體(1)和所述第二箱體的連接處上端，所述第一箱體(1)的側端設有兩個與燃料箱相連的連接管口(24)，所述底座上設有兩個支撐架(27)，所述管套固定于兩個所述支撐架(27)的中間通孔內，所述管套的右端設有軸承內圈(25)和軸承外圈(26)，所述軸承內圈(25)表面設有外齒輪(30)，所述軸承外圈(26)表面設有內齒輪，所述移動箱體通過左右兩側的兩對小齒輪(29)與所述外齒輪(30)和所述內齒輪相嚙合，所述支撐架(27)一側設有管驅動電機(28)，兩對所述小齒輪(29)與所述管驅動電機(28)相連，所述管驅動電機(28)控制所述移動箱體圍繞所述管套轉動，所述管件(31)固定于所述軸承內圈(25)上，所述運動單元通過所述控制面板(2)與所述切割單元相連。

2.如權利要求1所述的管件相貫線切割機器人，其特征在于，所述運動單元包括X軸移動、Y軸移動和Z軸移動，所述X軸移動包括第一絲杠(6)、支撐桿(7)和X軸滑塊(12)，所述第一絲杠(6)穿過所述X軸滑塊(12)上的中間通孔與所述第二箱體(5)內部的電機驅動相連構成X軸絲杠螺母機構，所述第二箱體(5)內部的電機驅動控制所述X軸滑塊(12)沿X軸方向移動，所述支撐桿(7)為兩根，兩根所述支撐桿(7)穿過所述X軸滑塊(12)上的左右兩個通孔固定在所述第二箱體(5)的一側；所述Y軸移動包括支撐塊(8)、第二絲杠(10)、第一電機(11)和T型Y軸滑塊(13)，所述T型Y軸滑塊(13)前端的凸出塊通過所述第二絲杠(10)與所述第一電機(11)相連構成Y軸絲杠螺母機構，所述第一電機(11)控制所述Y軸滑塊(13)沿Y軸方向移動，所述T型Y軸滑塊(13)前端的凸出塊側端嵌于所述支撐塊(8)側端的第一導槽(9)中，所述T型Y軸滑塊(13)后端的一字塊下端固定有支撐板(18)，所述T型Y軸滑塊(13)后端的一字塊兩側分別設有一個第二導槽(15)；所述Z軸移動包括第二電機(14)、第三絲杠(16)、Z軸滑塊(17)和支撐板(18)，所述第二電機(14)固定于所述T型Y軸滑塊(13)后端的一字塊上端，所述Z軸滑塊(17)的頂端通過所述第三絲杠(16)與所述第二電機(14)相連構成Z軸絲杠螺母機構，所述第二電機(14)控制所述Z軸滑塊(17)沿Z軸方向移動，所述Z軸滑塊(17)的前端與所述支撐板(18)相連，所述Z軸滑塊(17)后端的兩個凸出滑塊分別嵌于兩個所述第二導槽(15)中。

3.如權利要求1或2所述的管件相貫線切割機器人，其特征在于，所述控制面板(2)包括嵌入式DSP控制系統、按鍵(3)和顯示屏(4)，所述嵌入式DSP控制系統與所述按鍵(3)相連，所述顯示屏(4)與所述按鍵(3)相連，所述按鍵(3)可進行所述運動單元移動軌跡的設置，所述顯示屏(4)用于顯示管件直徑、厚度、偏心距及交角的相關參數。

4.如權利要求2所述的管件相貫線切割機器人，其特征在于，所述切割單元包括導管(23)、連接塊(22)、連接環(21)、噴頭(20)和第三電機(19)，所述導管(23)為三根，三根所述導管(23)的一端與所述第一箱體(1)頂端的管接頭相連，三根所述導管(23)的另一端與所述連接塊(22)的上端相連，所述連接環(21)設于所述連接塊(22)的下端，所述噴頭(20)固定于所述連接環(21)的下端，所述第三電機(19)固定于所述支撐板(18)的一側，所述噴頭(20)與所述第三電機(19)與相連，所述第三電機(19)帶動所述噴頭(20)轉動。