[實用新型]一種自主式水下機器人重量配平機構

有效

• 申請號: 201721686054.3
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207580129U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 許良;何波;沈鉞;孫弘利;趙冠都;李曉晗
• 申請（專利權）人: 許良
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提出了一種自主式水下機器人重量配平機構，包括安裝于水下機器人外壁的配重條，所述配重條上卡設有若干配重塊；所述配重條為長方體結構，表面設有若干快速鎖定機構；本配重結構將配重條粘在AUV艙體外兩側，通過放置重量不一的鉛塊來保持AUV前后和左右的水平；調節放置鉛塊的位置和鉛塊的重量，以此保持前后和左右的水平，以及保證AUV自身重力等于浮力，這樣調節靈活方便，準確率高，并且使用快速定位機構，減少人工成本，提高工作效率。另外由于配重鉛塊的外形呈流線型，有效減小了阻力對AUV航行的影響，保證了AUV水下航行實驗的順利進行。

技術領域

本實用新型屬于水下機器人領域，具體涉及一種自主式水下機器人重量配平機構。

背景技術

AUV（自主式水下機器人）在進行水下實驗時要求保持自身前后和左右水平，以及要保證它的重力等于它的浮力?，F有的技術中，對于AUV的重量配平一般是在進行水下實驗時，通過不斷拆裝艙殼以此來調整內部鉛塊的位置及數量進行重量的配平。在淡水和海水中進行實驗，還需要在AUV外部加形狀不一大小不定的鉛塊來抵消淡水和海水密度不一致的影響。這樣不僅耗時耗力，還無法保持AUV左側和右側的水平，容易產生AUV橫滾現象，影響實驗的進展，導致工作效率低下，現有技術中也有設置配重塊的方式，一般使用螺釘固定，該種方式拆裝較為麻煩，同時，長期使用中，配重塊與配重條之間會磨損，影響配重精準度。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提出了一種自主式水下機器人重量配平機構，包括安裝于水下機器人外壁的配重條，所述配重條上卡設有若干配重塊；所述配重條為長方體結構，表面設有若干快速鎖定機構；所述配重塊中心設有卡于所述配重條上的卡槽；所述快速鎖定機構包括位于所述配重條表面的長形孔，所述長形孔內設有兩個對稱設置定位舌，所述定位舌一端設有定位柱并從所述長形孔內伸出，另一端從所述配重條側壁伸出；兩個所述定位舌設有定位柱的一端通過彈簧連接。

優選的，所述配重條側壁設有凸起部，與所述配重塊卡合。

優選的，所述定位舌伸出所述配重條的一側設有楔形面。

優選的，所述配重塊表面為弧形。

優選的，所述貼于所述配重條的一側設有亞克力層。

本實用新型提出的自主式水下機器人重量配平機構有以下有益效果：本配重結構將配重條粘在AUV艙體外兩側，通過放置重量不一的鉛塊來保持AUV前后和左右的水平；調節放置鉛塊的位置和鉛塊的重量，以此保持前后和左右的水平，以及保證AUV自身重力等于浮力，這樣調節靈活方便，準確率高，并且使用快速定位機構，減少人工成本，提高工作效率。另外由于配重鉛塊的外形呈流線型，有效減小了阻力對AUV航行的影響，保證了AUV水下航行實驗的順利進行。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本實用新型安裝于AUV上的示意圖；

圖2為本實用新型安裝結構示意圖；

圖3為本實用新型的配重塊的示意圖；

圖4為本實用新型的配重條的側面示意圖；

其中，1、水下機器人；2、配重條；3、配重塊；4、卡槽；5、長形孔；6、定位舌；7、定位柱；8、彈簧；9、凸起部；10、楔形面。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。