[實用新型]一種管道自適應清淤機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721673956.3
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN207899828U
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發(fā)明（設計）人: 張海洋;沈東升;成昊;馮華軍;田志國;蔣伯忠;朱文秀
• 申請（專利權）人: 浙江大學蘇州工業(yè)技術研究院;江蘇博爾科環(huán)保科技有限公司
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B9/051
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 黃平英

1.一種管道自適應清淤機器人，包括機器人主體、帶動機器人主體在管道內行進的履帶輪機構和與所述機器人主體連接且沿行進方向位于機器人主體前方的刀盤，所述機器人主體內設有刀盤驅動電機，其特征在于，所述刀盤包括：

轉軸，與所述刀盤電機的輸出軸連接，轉軸的軸線與管道的軸向相平行；

刀具，以轉軸為中心呈發(fā)散分布；

彈簧，連接轉軸與對應的刀具；

萬向輪，設于每個刀具自由端的端頭處，與管道內壁接觸。

2.根據權利要求1所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述刀具包括：

刀板，一端與所述彈簧連接、另一端安裝所述萬向輪；

若干刀片，分布在刀板上且位于沿行進方向的前側。

3.根據權利要求2所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述彈簧外設置彈簧筒，彈簧筒一端與轉軸固定，刀板從彈簧筒的另一端伸入彈簧筒內且與彈簧筒滑動配合。

4.根據權利要求1所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，相鄰刀具之間的夾角為45～90°。

5.根據權利要求1所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述履帶輪機構包括：

分別位于機器人主體下方和上方的兩組履帶輪；

驅動對應履帶輪的數個液壓電機；

連接機器人主體與對應履帶輪的可升降連接機構。

6.根據權利要求5所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述可升降連接機構包括：

一根液壓桿，水平布置在機器人主體與履帶輪之間；

對稱設置的一對第一連桿，第一連桿的一端與履帶輪不同位置處鉸接、另一端分別與液壓桿的兩端鉸接；

對稱設置的一對第二連桿，第二連桿的一端與機器人主體不同位置處鉸接、另一端分別與液壓桿的兩端鉸接。

7.根據權利要求1所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述機器人主體沿行進方向的后方設有可升降的格柵或刮板以及驅動格柵或刮板升降的格柵或刮板驅動機構，格柵或刮板工作狀態(tài)下下降至與管壁接觸、非工作狀態(tài)下收入機器人主體內。

8.根據權利要求7所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述格柵或刮板驅動機構包括：

安裝于格柵或刮板豎直向兩側的齒輪鏈條；

與所述齒輪鏈條配合的齒輪；

驅動所述齒輪轉動的直流電機；

所述齒輪及直流電機均位于機器人主體內。

9.根據權利要求8所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述機器人主體下方還設有與格柵或刮板配合的毛刷輪，該毛刷輪與所述齒輪咬合并由齒輪驅動。

10.根據權利要求1所述管道自適應清淤機器人，其特征在于，所述機器人主體包括：

殼體；

設于所述殼體內的液壓系統(tǒng)，所有的液壓桿及液壓電機均受控于該液壓系統(tǒng)。