[實用新型]多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊

有效

• 申請號: 201721614288.7
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN207448506U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 肖聚亮;張秋隆;洪鷹;王國棟;張智濤;劉宏業;段文斌
• 申請（專利權）人: 天津揚天科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊，包括外殼，在所述的外殼頂部安裝有端蓋，其特征在于：在所述的外殼內上部固定有金屬支架，在所述的金屬支架上分別開有軸線沿豎直方向設置的套筒安裝孔、電機長孔以及安裝有導線護套的中心穿線孔，所述的導線護套為耐磨非金屬材質，伺服電機通過電機長孔固定在所述的金屬支架的頂面上，在所述的金屬支架的底壁上開有凹槽并且在所述的凹槽內設置有滑塊，所述的滑塊與電機外殼通過穿過支架長孔的連接螺釘固定相連，兩個拉緊螺釘沿水平方向穿過外殼和金屬支架連接在滑塊上；

在所述的套筒安裝孔內固定有套筒，在所述的套筒內放置有電磁鐵，在所述的套筒的頂面上蓋有電磁鐵端蓋，所述的電磁鐵和電磁鐵端蓋固定相連，一個制動軸的上部設置在電磁鐵底部的套筒內并且下部穿過套筒底壁上的開孔可以上下滑移，制動體固定連接在所述的制動軸下部，在所述的套筒和在制動體之間的制動軸的軸段上套有彈簧,彈簧始終處于壓縮狀態，所述的彈簧頂部和底部始終分別頂在套筒底壁和制動體頂壁，在所述的制動體底壁以及外殼內腔底壁上分別附著有摩擦材料，非制動狀態下，電磁鐵帶電，電磁鐵吸附制動軸上移；制動狀態下，電磁鐵失電，制動軸下移，減速器固定在金屬支架下方的外殼底部，所述的減速器采用組裝式中空諧波減速器，所述的減速器具有柔輪輸出旋轉端，所述的減速器的柔輪輸出旋轉端為關節模塊的旋轉端，在所述的柔輪底面開有多個通過螺栓連接另一關節模塊用的螺紋孔；

在所述的減速器的波發生器上固定有減速器帶輪和剎車片，減速器帶輪和剎車片彼此固定相連以實現同步運轉，所述的剎車片的外緣設置在制動體底壁以及外殼內腔底壁上的摩擦材料之間，非制動狀態下，制動體底壁以及外殼內腔底壁上的摩擦材料和摩擦片留有空隙，制動狀態下，制動體底壁以及外殼內腔底壁上的摩擦材料與剎車片接觸擠壓；

在所述的伺服電機的伺服電機軸上安裝有伺服電機帶輪，減速器帶輪和伺服電機帶輪通過同步齒形帶相連，在所述的外殼的側壁上設置有凸臺，在所述的凸臺內開有連接另外的關節模塊旋轉端或連接臂用的階梯孔，所述的階梯孔端為關節模塊的固定端，所述的階梯孔的軸線與減速器的柔輪輸出旋轉端的軸線共面并相互垂直。

2.根據權利要求1所述的多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊，其特征在于：在所述的外殼的外壁上且靠近伺服電機的一側以及靠近電機一側的端蓋后端設置有若干散熱片，便于散熱，靠近伺服電機處的所述的外殼內壁為平面，靠近伺服電機的所述的端蓋內壁為平面，在所述的外殼內壁平面和伺服電機之間以及端蓋的內壁平面處和伺服電機之間涂抹有導熱硅脂，便于與伺服電機靠近向外傳導熱量。

3.根據權利要求1或者2所述的多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊，其特征在于：所述的金屬支架為長半圓形。

4.根據權利要求1或者2所述的多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊，其特征在于：所述外殼上的凸臺外徑和外殼直徑相等。

5.根據權利要求1或者2所述的多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊，其特征在于：在所述的外殼和端蓋之間安裝有密封圈。

6.根據權利要求1或者2所述的多自由度中空協作機械臂采用的關節模塊，其特征在于：所述的導線護套為POM材質套管。