[實(shí)用新型]可升降式全向機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721559427.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207644520U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盛雪蓮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B62D61/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D61/00;B60B33/06
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云

本實(shí)用新型涉及一種可升降式全向機(jī)器人，本實(shí)用新型使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪和第四錐齒輪的過(guò)渡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)全向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)設(shè)置在全向輪上距離傳感器檢測(cè)距離傳感器安裝位置距離地面的距離，并將信號(hào)發(fā)送給與氣缸電連接的接收控制器，接收控制器控制氣缸的伸出或收縮，即控制全向輪的上升或下降，從而使本實(shí)用新型機(jī)器人的4個(gè)全向輪始終與地面滾動(dòng)接觸，避免了翻車(chē)事故的發(fā)生；4個(gè)全向輪由四個(gè)氣缸分別控制，使本實(shí)用新型的機(jī)器人的靈敏性更強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種可升降式全向機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，全向機(jī)器人的使用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，但是，全向機(jī)器人的輪子不能實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)，在消防場(chǎng)所、地震災(zāi)區(qū)和農(nóng)田等場(chǎng)所使用全向機(jī)器人較為困難，無(wú)法調(diào)節(jié)高度的全向機(jī)器人對(duì)地形的適應(yīng)性不好，尤其是在丘陵坡地，容易發(fā)生翻車(chē)事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的全向機(jī)器人的輪子不能實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)，在消防場(chǎng)所、地震災(zāi)區(qū)和農(nóng)田等場(chǎng)所使用全向機(jī)器人較為困難，無(wú)法調(diào)節(jié)高度的全向機(jī)器人對(duì)地形的適應(yīng)性不好，尤其是在丘陵坡地，容易發(fā)生翻車(chē)事故的問(wèn)題，提供一種可升降式全向機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種可升降式全向機(jī)器人，包括車(chē)體、若干輪體旋轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)和全向輪，若干所述輪體旋轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)均勻圍布在所述車(chē)體的四周，所述全向輪設(shè)置在所述輪體旋轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)上，所述全向輪上圓周均布有若干距離傳感器，所述輪體旋轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有接收控制器，所述距離傳感器與所述接收控制器信號(hào)連接；

所述輪體旋轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述電機(jī)固定安裝在所述車(chē)體內(nèi)部，所述電機(jī)輸出端伸出所述車(chē)體，所述電機(jī)的輸出端固定安裝有第一錐齒輪，所述車(chē)體外固定安裝有固定箱體，所述第一錐齒輪位于所述固定箱體內(nèi)，所述固定箱體上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有氣缸，所述接收控制器固定安裝在所述氣缸上，并與所述氣缸電連接，所述氣缸上固定安裝有第二錐齒輪，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合，所述氣缸的伸出端固定安裝有第三錐齒輪，所述氣缸的伸出端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有支撐箱體，所述第三錐齒輪位于所述支撐箱體內(nèi)，所述支撐箱體上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有全向輪，所述全向輪的輪軸上固定安裝有第四錐齒輪，所述第四錐齒輪與所述第三錐齒輪嚙合，所述支撐箱體上固定安裝有若干止轉(zhuǎn)導(dǎo)向桿，若干所述止轉(zhuǎn)導(dǎo)向桿均穿設(shè)所述固定箱體。

本發(fā)明使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪和第四錐齒輪的過(guò)渡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)全向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)設(shè)置在全向輪上距離傳感器檢測(cè)距離傳感器安裝位置距離地面的距離，并將信號(hào)發(fā)送給與氣缸電連接的接收控制器，接收控制器控制氣缸的伸出或收縮，即控制全向輪的上升或下降，從而使本發(fā)明機(jī)器人的4個(gè)全向輪始終與地面滾動(dòng)接觸，避免了翻車(chē)事故的發(fā)生；4個(gè)全向輪由四個(gè)氣缸分別控制，使本發(fā)明的機(jī)器人的靈敏性更強(qiáng)。

為了將氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定箱體上，所述氣缸的底部固定安裝有連接柱，所述固定箱體上開(kāi)有第一通孔，所述連接柱穿過(guò)所述第一通孔并與所述第二錐齒輪固定連接，所述連接柱上套設(shè)有第一軸承，所述第一軸承的內(nèi)圈與所述連接柱固定連接，所述第一軸承的外圈與所述第一通孔內(nèi)壁固定連接。

為了實(shí)現(xiàn)氣缸伸出端可以在支撐箱體上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支撐箱體上開(kāi)有第二通孔，所述第二通孔內(nèi)固定安裝有第二軸承，所述氣缸的伸出端穿過(guò)所述第二軸承后與所述第三錐齒輪固定連接。

為了更好的將全向輪安裝在支撐箱體上，所述全向輪通過(guò)安裝座固定安裝在所述支撐箱體上。

本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪和第四錐齒輪的過(guò)渡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)全向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)設(shè)置在全向輪上距離傳感器檢測(cè)距離傳感器安裝位置距離地面的距離，并將信號(hào)發(fā)送給與氣缸電連接的接收控制器，接收控制器控制氣缸的伸出或收縮，即控制全向輪的上升或下降，從而使本發(fā)明機(jī)器人的4個(gè)全向輪始終與地面滾動(dòng)接觸，避免了翻車(chē)事故的發(fā)生；4個(gè)全向輪由四個(gè)氣缸分別控制，使本發(fā)明的機(jī)器人的靈敏性更強(qiáng)。