[實用新型]液壓智能控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721398916.2
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN207373177U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜雨;王曉平;郭文浩;田朋;孔祥政;趙闊
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林省云動力智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J17/00;B25J15/10
• 代理公司: 大連智高專利事務(wù)所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 劉文平

本實用新型公開了一種液壓智能控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括底座、機(jī)械大臂、機(jī)械小臂和機(jī)械手，底座與機(jī)械大臂之間通過關(guān)節(jié)連接，機(jī)械大臂與機(jī)械小臂之間通過關(guān)節(jié)連接，機(jī)械小臂與機(jī)械手之間通過關(guān)節(jié)連接；機(jī)械手包括手掌和手指，手掌與若干根所述的手指之間通過關(guān)節(jié)連接；每根手指包括若干塊指節(jié)，各指節(jié)之間通過關(guān)節(jié)連接。本實用新型突破了液壓機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，可以實現(xiàn)機(jī)器人在重工業(yè)和各種重體力場合發(fā)揮廣泛的作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種液壓智能控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)代社會的工業(yè)發(fā)展是以加工設(shè)備的自動化程度和機(jī)器人取代人工的廣泛程度來衡量的。液壓機(jī)器人的工作力大于原動機(jī)采用電機(jī)控制的機(jī)器人，從而引起了目前業(yè)界廣泛的關(guān)注。本實用新型是在該背景下研制出來的。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為解決上述問題，提供一種液壓智能控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是：液壓智能控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括底座、機(jī)械大臂、機(jī)械小臂和機(jī)械手，底座與機(jī)械大臂之間通過關(guān)節(jié)連接，機(jī)械大臂與機(jī)械小臂之間通過關(guān)節(jié)連接，機(jī)械小臂與機(jī)械手之間通過關(guān)節(jié)連接；機(jī)械手包括手掌和手指，手掌與若干根所述的手指之間通過關(guān)節(jié)連接；每根手指包括若干塊指節(jié)，各指節(jié)之間通過關(guān)節(jié)連接；關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)固定體、移動套、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸和導(dǎo)向柱；關(guān)節(jié)固定體為空腔圓柱體結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)固定體的內(nèi)壁上開設(shè)有固定柱半圓槽一，關(guān)節(jié)固定體的兩端均設(shè)有法蘭盤，關(guān)節(jié)固定體的壁內(nèi)開設(shè)有油路一和油路二；移動套為空腔圓柱體結(jié)構(gòu)，移動套的外壁上開設(shè)有固定柱半圓槽二，移動套上開設(shè)有導(dǎo)向柱螺孔；關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸包括轉(zhuǎn)軸體，轉(zhuǎn)軸體上開設(shè)有螺旋槽；關(guān)節(jié)固定體內(nèi)安裝有移動套，關(guān)節(jié)固定體與移動套之間安裝有固定柱，油路一和油路二均與關(guān)節(jié)固定體和移動套之間構(gòu)成的密封腔連通；移動套內(nèi)安裝有關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，導(dǎo)向柱的一端擰入導(dǎo)向柱螺孔內(nèi)，另一端位于螺旋槽的槽底；關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸的兩端均套裝有軸承座，軸承座上均安裝有軸承，軸承的外側(cè)均安裝有端蓋且端蓋通過螺栓固定在關(guān)節(jié)固定體的法蘭盤上。

優(yōu)選的，手指有五根。

優(yōu)選的，每根手指包括三塊指節(jié)。

優(yōu)選的，固定柱有兩根。

優(yōu)選的，導(dǎo)向柱螺孔有三組且120°均布在移動套上，每組有三個導(dǎo)向柱螺孔。

優(yōu)選的，導(dǎo)向柱有九根。

本實用新型負(fù)載大，可以搬運重型號工件，外形更精巧，可以節(jié)約很大體積，液壓控制安全方便快捷，采用關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，機(jī)械限位，保證每一處的高精度，累積誤差小，重復(fù)定位精度高，通過對流量的控制，在不使用減速機(jī)的前提下，更好的實現(xiàn)機(jī)械臂的加速減速，可使機(jī)械手完美完成更復(fù)雜，更多的動作，突破了液壓機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，可以實現(xiàn)機(jī)器人在重工業(yè)和各種重體力場合發(fā)揮廣泛的作用。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的主視圖；

圖3是本實用新型的俯視圖；

圖4是關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是關(guān)節(jié)固定體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是關(guān)節(jié)固定體的剖視圖一；

圖7是關(guān)節(jié)固定體的剖視圖二；

圖8是移動套的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖9是移動套的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖10是移動套的剖視圖；

圖11是關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖12是關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖二。