[實用新型]一種機器人防撞機構

有效

• 申請號: 201721369466.4
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN207670361U
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 王斌;李再金
• 申請（專利權）人: 深圳力子機器人有限公司
• 主分類號: B60R19/48
• 分類號: B60R19/48
• 代理公司: 深圳市徽正知識產權代理有限公司 44405
• 代理人: 李想

本實用新型涉及一種機器人防撞機構，包括安裝座、防撞桿、緩沖組件、傳感組件、拉簧、移動柱塞螺栓、固定柱塞螺栓及旋轉柱塞螺栓。機器人防護機構防撞桿受撞后，在旋轉柱塞螺栓的支撐旋轉下，移動柱塞螺栓會做一定幅度的旋轉運動，進而拉動拉簧，感應碰塊發生位置變動，進而碰觸到接觸傳感器，接觸傳感器生效后，傳遞信號給機器人，機器人停止運動，當障礙物移除后，通過拉簧及緩沖泡沫墊共同作用，防撞桿恢復初始位置，接觸傳感器失效，起到復位作用，能夠做到碰撞后保護人機，碰撞后立即停止及自動復位。本實用新型機器人防撞機構結構可靠，緩沖效果好，反應靈敏且實用性強。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人防撞機構。

背景技術

機器人發展迅速，應用范圍很廣，主要從事維護保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護等工作。由于場地復雜，包括人在內的障礙物極多，所以會為其安裝多種防撞方式并存的防撞系統。目前機器人防撞系統多采用無接觸式激光防撞系統與接觸式機械防撞機構相結合的方式，無接觸式激光防撞系統大同小異，接觸式機械防撞機構雖然只有在緊急情況或機器故障時才會使用，但其是最后一道防線，為保障服務場所人員財產和機器人自身的安全，結構簡單且碰撞時能夠做到盡量使損失最小的有效防撞機構成為迫切需求。

在中國專利授權公告(CN102874193B)描述的是一種用于AGV的全向防撞裝置，防撞裝置包括防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導桿、直線軸承及搖擺支承。在防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導桿、直線軸承及搖擺支承的配合作用下，能使其具有較好的平穩性和防撞效果。其防撞置裝結構較復雜，體型較大且突出，不適用于服務機器人。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種移動式機器人的防撞機構，旨在結合機器人的實際使用情況，尋求一種緩沖效果好，反應靈敏接觸式機械防撞機構。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種機器人防撞機構，包括安裝座、防撞桿、緩沖組件、傳感組件、拉簧、套筒、移動柱塞螺栓、固定移動柱塞螺栓及移動柱塞螺栓；所述安裝座上固定設置有柱塞螺栓支架；所述防撞桿包括防撞桿本體、緩沖墊連接架及感應碰塊支架，所述防撞桿由旋轉柱塞螺栓依次穿過感應碰塊支架、套筒及柱塞螺栓支架與安裝座連接；所述緩沖組件由緩沖墊支架、緩沖墊及緩沖墊固定螺桿組成，所述緩沖墊支架固定于所述安裝座上，所述緩沖墊固定螺桿依次穿過緩沖墊連接架、緩沖墊及緩沖墊支架后上螺母緊固；所述傳感組件由接觸傳感器傳感器支架及感應碰塊組成，傳感器支架固定于安裝座上，感應碰塊固定在感應碰塊支架上，所述接觸傳感器由傳感器支架上的對應孔固定在傳感器支架上,且接觸傳感器處于插入感應碰塊一端環形凹槽部位但不接觸狀態；所述移動柱塞螺栓依次穿過感應碰塊支架外側圓孔、兩個套筒及感應碰塊支架內側圓孔并固定；所述固定柱塞螺栓依次穿過兩個套筒及柱塞螺栓支架上對應孔并固定；所述拉簧一端掛于移動柱螺栓，另一端掛于固定柱螺栓上。

進一步的，所述安裝座固定于防撞機器人前端底部位置，所述柱塞螺栓支架呈對稱分布。

進一步的，所述緩沖墊為泡沫材質。

進一步的，所述套筒之間留有間隙，用于對所述拉簧掛鉤限位。

本實用新型公開的一種機器人防撞機構，機器人防護機構防撞桿受撞后，在旋轉柱塞螺栓的支撐旋轉下，移動柱塞螺栓會做一定幅度的旋轉運動，進而拉動拉簧，感應碰塊發生位置變動，進而碰觸到接觸傳感器，接觸傳感器生效后，傳遞信號給服務機器人，服務機器人停止運動，當障礙物移除后，通過拉簧及緩沖泡沫墊共同作用，防撞桿恢復初始位置，接觸傳感器失效，起到復位作用。

附圖說明

圖1是本實用新型機器人防撞機構一側爆炸圖；

圖2是機器人防撞機構結構示意圖；

圖3是安裝座結構圖；