[實用新型]六軸機器人關節裝置

有效

• 申請號: 201721365761.2
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN207087870U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 余峰武;王生
• 申請（專利權）人: 深圳市代田機電技術有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司44372
• 代理人: 許銓芬

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種六軸機器人關節裝置。

背景技術

工業機器人是在自動化生產過程中使用的一種具有抓取和移動功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別死電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域內迅速發展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。

在機器人具體使用過程中，通常將夾持關節裝置安裝在機器人的機械臂前端，通過液壓缸或氣缸驅動抓手將物體夾持，以完成抓取移動的過程。

在實現本實用新型的過程中，申請人發現相關技術的六軸機器人雖安裝有夾持裝置，但由于其關節的連接處采用電機的旋轉驅動該關節轉動，使得該六軸機器人無法提升重量較大的物體。

實用新型內容

本實用新型實施例主要解決的技術問題是提供一種結構簡單、驅動力強的六軸機器人關節裝置。

為解決上述技術問題，本實用新型實施例采用的一個技術方案是：提供一種六軸機器人關節裝置，包括：夾爪組件、轉動件、機械臂和線性驅動裝置，所述夾爪組件安裝于所述轉動件的一端，所述轉動件的另一端與所述機械臂鉸接，所述線性驅動裝置的一端與所述轉動件鉸接， 另一端與所述機械臂鉸接，所述線性驅動裝置可驅動所述轉動件相對于所述機械臂轉動。

在一些實施例中，所述夾爪組件包括:用于夾持物體的夾持機構、支撐機構、連接件、支柱和驅動機構，所述夾持機構安裝于所述支撐機構，所述夾持機構與所述支撐機構鉸接，并且通過所述支柱與所述連接件連接；所述驅動機構分別與所述支撐機構和所述連接件連接，可驅動所述支撐機構轉動以及驅動所述連接件相對于所述支撐機構做往復運動。

在一些實施例中，所述夾持機構包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手分別鉸接于所述支撐機構的兩側；

所述連接件的兩側分別設置有第一直滑槽和第二直滑槽；

所述支柱包括第一支柱和第二支柱，所述第一支柱穿過第一直滑槽與第一抓手的一端鉸接，并且所述第一支柱可沿所述第一直滑槽滑動，所述第二支柱穿過所述第二直滑槽與第二抓手的一端鉸接，并且所述第二支柱可沿所述第二直滑槽滑動。

在一些實施例中，所述支撐機構包括支撐部和收容部，所述支撐部的一端與所述收容部的一端固定連接；

所述支撐部包括第一蓋板、與所述第一蓋板平行的第二蓋板、連接于所述第一蓋板和所述第二蓋板之間的連接蓋板、連接于所述第一蓋板和所述第二蓋板之間的第一固定柱以及連接于所述第一蓋板和所述第二蓋板之間的第二固定柱；

所述第一抓手設置有第一固定孔，所述第二抓手設置有第二固定孔，所述第一固定柱穿過所述第一固定孔，所述第二固定柱穿過所述第二固定孔，使得所述第一抓手和第二抓手分別鉸接于所述支撐機構的兩側。

在一些實施例中，所述驅動機構包括液壓缸和電機，所述液壓缸固定于所述收容部內，并與所述連接件連接，所述液壓缸可驅動所述連接件相對于所述支撐件做直線往復運動；

所述電機分別與所述收容部和所述轉動件的一端固定連接，所述電 機可驅動所述支撐件相對于所述轉動件轉動。

在一些實施例中，所述驅動機構還包括彈簧，所述彈簧套設于所述液壓缸的活塞桿上，其一端與所述液壓缸的缸筒固定連接，另一端與所述收容部固定連接。

在一些實施例中，所述連接蓋板設置有連接孔；

所述連接件包括連接部和水平部，所述連接部的一端與所述水平部固定連接，所述連接部的另一端穿過所述連接孔與所述液壓缸的活塞桿固定連接。

在一些實施例中，所述第一蓋板設有第一滑槽，所述第一滑槽的數量有兩個，兩個所述第一滑槽對稱設置，所述第二蓋板設有所述第二滑槽，所述第二滑槽的數量有兩個，兩個所述第二滑槽對稱設置，所述第一滑槽和所述第二滑槽形狀相同，并且相對設置；

所述支柱分別穿過所述第一滑槽和所述第二滑槽，并可在所述第一滑槽和所述第二滑槽內滑動。

在一些實施例中，所述支柱包括第一支柱和第二支柱，所述第一支柱包括第一限位部、連接部和第二連接部，所述第一限位部設于所述連接部的一端，所述第二限位部設于所述連接部的另一端，第二支柱包括第一限位部、連接部和第二連接部，所述第一限位部設于所述連接部的一端，所述第二限位部設于所述連接部的另一端；

所述第一支柱的連接部依次穿過其中一所述第一滑槽、所述第一直滑槽和其中一所述第二滑槽，并與所述第一抓手鉸接；