[實(shí)用新型]關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、多臂裝置和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721355717.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207509221U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李偉民;黃天祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東奧馬迪機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11611
• 代理人: 劉華聯(lián)

1.一種關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(100)，包括：

具有樞軸(41)的基座(4)；

搖臂(1)，所述搖臂(1)的第一端(11)安裝在所述樞軸(41)上；

安裝在所述樞軸(41)上并用于接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)力的第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)，所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)分別通過(guò)磁流變液與所述搖臂(1)相互作用；和

第一電磁組件(22)和第二電磁組件(32)，所述第一電磁組件(22)和第二電磁組件(32)構(gòu)造成能夠使磁流變液產(chǎn)生應(yīng)變，由此所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)能夠選擇性地驅(qū)動(dòng)所述搖臂(1)分別沿第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)，其中，所述第一方向與所述第二方向相反。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)分別與所述搖臂(1)共同限定了密閉的第一液腔(21)和第二液腔(31)，在所述第一液腔(21)和第二液腔(31)內(nèi)均填充有磁流變液。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述搖臂(1)的第一端(11)形成為套筒，所述套筒由徑向延伸的分隔壁(12)分成兩個(gè)凹槽(13，14)，所述兩個(gè)凹槽的敞開(kāi)端分別由所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)封閉，從而分別形成所述第一液腔(21)和第二液腔(31)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)均形成為一端敞開(kāi)而一端封閉的中空軸，所述中空軸的敞開(kāi)端用于安裝所述樞軸(41)，而封閉端分別延伸到所述凹槽(13，14)中；以及

所述中空軸具有位于其外周上的環(huán)形臺(tái)肩(25，35)，所述環(huán)形臺(tái)肩與所述凹槽(13，14)的敞開(kāi)端通過(guò)軸承(26，36)密封式連接，以封閉所述第一液腔(21)和第二液腔(31)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一電磁組件(22)和第二電磁組件(32)均為環(huán)狀構(gòu)件，分別安裝在所述第一液腔(21)和第二液腔(31)內(nèi)，并且分別套設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)件(2) 和第二驅(qū)動(dòng)件(3)的封閉端上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)的伸入到所述凹槽中的部分由軟磁材料制成。

7.根據(jù)權(quán)利要求2到4中任一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一電磁組件(22)和第二電磁組件(32)安裝在所述第一液腔(21)和第二液腔(31)旁側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1到6中任一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述驅(qū)動(dòng)源通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)分別沿所述第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)，其中所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選自由帶輪、齒輪和鏈輪所構(gòu)成的組。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述驅(qū)動(dòng)源通過(guò)第一傳動(dòng)帶和第一驅(qū)動(dòng)帶輪來(lái)驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)，并通過(guò)第二傳動(dòng)帶和第二驅(qū)動(dòng)帶輪來(lái)驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)件(3)，

其中，所述第一傳動(dòng)帶采用開(kāi)口傳動(dòng)和交叉?zhèn)鲃?dòng)中的一種，所述第二傳動(dòng)帶采用開(kāi)口傳動(dòng)和交叉?zhèn)鲃?dòng)中的另一種；或者

所述第一傳動(dòng)帶和第二傳動(dòng)帶均采用半交叉?zhèn)鲃?dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1到6中任一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一驅(qū)動(dòng)件(2)和第二驅(qū)動(dòng)件(3)均設(shè)有用于檢測(cè)所述搖臂(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的傳感器。