[實用新型]無人偵察車

有效

• 申請號: 201721340286.3
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN207311660U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 李睿
• 申請（專利權）人: 長沙冰眼電子科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G05D1/00;G05D1/02;B60R16/03
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所43211
• 代理人: 胡亮

技術領域

本實用新型涉及無人車領域，特別地，涉及一種無人偵察車。

背景技術

無人車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能交通工具，其通過智能傳感技術實現汽車的自動駕駛并提升駕駛的安全性。

隨著社會安全問題的頻繁出現，譬如恐怖襲擊、騷亂、爆炸、暗殺等暴力恐怖案件的急劇增多，涌現出將無人車應用于安全巡邏的應用需求，從而取代人工巡邏，以避免潛在的人身安全隱患，故亟需設計一種新型的無人偵察車。

實用新型內容

本實用新型提供了一種無人偵察車，以解決如何實現無人車取代人工巡邏、要地值守的技術問題。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種無人偵察車，包括線控化底盤、與線控化底盤通信連接用于生成控制指令以驅動無人偵察車自主行駛的主控制器，主控制器連接有用于采集無人偵察車周邊環境參數的環境感知系統，還包括用于給無人偵察車供電的電源系統；無人偵察車上還設置用于對無人偵察車周圍目標進行偵察的偵察系統。

進一步地，環境感知系統包括用于檢測無人偵察車周圍第一距離范圍內的是否存在障礙物的第一檢測系統、用于采集無人偵察車周圍第二距離范圍內運動目標的方位信息的第二檢測系統、用于以周轉掃描方式采集無人偵察車周圍第三距離范圍內設定角度范圍內圖像信息的第三檢測系統，其中，第三距離大于第二距離且第二距離大于第一距離，第一檢測系統、第二檢測系統及第三檢測系統均通信連接主控制器，主控制器用于接收第一檢測系統、第二檢測系統及第三檢測系統中至少一種檢測信息并生成用于控制無人偵察車的控制指令。

進一步地，第一檢測系統包括布置于無人偵察車車身周圍的多個超聲波雷達，多個超聲波雷達經超聲波控制器連接主控制器；

第二檢測系統包括用于采集無人偵察車周圍多個運動目標的三維點云的多線激光雷達和/或用于獲取無人偵察車周圍運動目標的方位信息的多個毫米波雷達；

第三檢測系統包括設置于無人偵察車車體上的穩像云臺及在穩像云臺的帶動下同步周轉掃描的可見光相機、紅外光相機及激光測距機。

進一步地，第三檢測系統還包括處理器，處理器連接穩像云臺、可見光相機、紅外光相機及激光測距機，處理器與主控制器通信連接，用于控制穩像云臺的周轉動作并將可見光相機、紅外光相機及激光測距機的檢測信息融合后反饋給主控制器。

進一步地，線控化底盤包括車體控制器，車體控制器與主控制器通信連接，且車體控制器還通信連接有車速傳感器、發動機控制器、慣性單元、伺服控制器、行車導航終端、行車制動控制器、轉向控制器中的一種或者多種。

進一步地，伺服控制器分別連接油門伺服驅動單元、換擋伺服驅動單元及駐車伺服驅動單元。

進一步地，電源系統包括車輛發電機、與車輛發電機連接的車載電瓶，還包括負載電瓶、直流充電電路、交流充電電路和電源管理系統，負載電瓶通過直流充電電路與車輛發電機連接，負載電瓶通過交流充電電路與交流電源連接，電源管理系統與負載電瓶連接并用于控制負載電瓶在行車時通過直流充電電路進行充電、以及在車輛熄火時通過交流充電電路進行充電，負載電瓶還連接有用于為負載設備供電的供電線路。

進一步地，還包括用于加載至無人偵察車的車體上的壓制系統，壓制系統包括：與主控制器相連的壓制設備，壓制設備在主控制器的控制下生成用于對車體周邊的人員產生壓制作用以防止人員靠近的壓制信號，壓制設備包括以下至少之一：用于產生聲音壓制信號的聲音壓制裝置、用于產生燈光壓制信號的光電壓制裝置、用于產生電磁壓制信號的電磁壓制裝置。

進一步地，偵察系統連接主控制器，偵察系統包括以下至少之一：

聲音偵察單元，用于采用聲音監聽方式偵察目標；

光電偵察單元，用于采用光電方式偵察目標；

電磁偵察單元，用于采用電磁感應方式偵察目標。

進一步地，主控制器上設有用于與遠程遙控終端通信連接的遠程通信端口，用于將無人偵察車的工作數據上傳至遠程遙控終端并接收遠程遙控終端下行的控制指令。

本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型無人偵察車，通過采用環境感知系統采集車體周邊環境參數，且由主控器根據采集的環境參數生成控制指令給線控化底盤，進而實現無人偵察車的自主行駛，且無人偵察車上配置偵察系統，可以實現取代人工進行自動巡邏及要地值守的目的，具有廣泛的推廣應用價值。