[實用新型]一種2.5D激光掃描裝置與移動機器人有效
| 申請號： | 201721323322.5 | 申請日： | 2017-10-13 |
| 公開（公告）號： | CN207529026U | 公開（公告）日： | 2018-06-22 |
| 發明（設計）人： | 楊桂林;楊宇;鄭天江;張馳 | 申請（專利權）人： | 中國科學院寧波材料技術與工程研究所 |
| 主分類號： | G02B26/10 | 分類號： | G02B26/10;G01S7/481;G01S17/88;G01S17/93;G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327 | 代理人： | 陳英俊 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 動平臺 二維激光雷達 激光掃描裝置 移動機器人 靜平臺 定位導航功能 場景識別 導軌運動 電機驅動 二維平面 高度信息 激光數據 室內環境 豎直放置 移動機器 裝置成本 導軌 等時 豎直 信息量 垂直 場景 檢測 | ||
1.一種2.5D激光掃描裝置，其特征是：包括二維激光雷達、水平放置的動平臺以及豎直放置的靜平臺；
靜平臺上設置導軌；二維激光雷達固定在動平臺上，動平臺由電機驅動在垂直于水平面的豎直方向沿導軌運動。
2.如權利要求1所述的2.5D激光掃描裝置，其特征是：所述電機包括定子與動子，工作狀態時動子相對定子進行直線運動；動子與動平臺固定連接。
3.如權利要求2所述的2.5D激光掃描裝置，其特征是：靜平臺包括水平放置的底座與垂直放置的底座背板，底座背板上設置導軌；電機的定子與底座固定連接。
4.如權利要求3所述的2.5D激光掃描裝置，其特征是：動平臺包括水平放置的動平臺底座與垂直放置的動平臺背板，二維激光雷達固定在動平臺底板上，動平臺底座與動平臺背板固定連接，動平臺背板通過滾珠軸承及導軌與靜平臺連接。
5.如權利要求1所述的2.5D激光掃描裝置，其特征是：還包括位置信號采集單元，用于采集豎直方向的位置信息。
6.如權利要求5所述的2.5D激光掃描裝置，其特征是：位置信號采集單元是光柵編碼器，包括固定在靜平臺上的編碼器讀頭，以及設置在動平臺背板上的光柵尺。
7.如權利要求5所述的2.5D激光掃描裝置，其特征是：二維激光雷達掃描二維平面得到的平面信息與位置信號采集單元采集的豎直方向的位置信息相結合而提取的空間特征包括空間棱、空間平面以及空間突變的特征。
8.一種移動機器人，其定位導航裝置是權利要求1至7中任一權利要求所述的2.5D激光掃描裝置。
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