[實用新型]一種絲印機自動取物的機械手

有效

• 申請號: 201721242499.2
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN207643123U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 吳建曉;劉彬;張倫玉
• 申請（專利權）人: 廣東阿特斯科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B41F15/14
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務所(普通合伙) 11491
• 代理人: 趙紅霞

本實用新型公開了一種絲印機自動取物的機械手，包括豎直立柱、卡接件、滑槽、緊固螺釘、擋圈、連接柱、固定環、橫向柱、橫向滑槽、軸臂、主軸、動臂連接軸、動臂、第一連接孔、動抓手、靜臂連接軸、靜臂、靜抓手、連接線、電機、卡件、連接板和卡槽。本實用新型的有益效果是：通過在豎直立柱上設置滑槽，使得橫向滑槽可以帶動著機械手上下滑動，可使得機械手可抓取不同高度的抓取物。通過在橫向柱上設置橫向滑槽，使得機械手可以在一定程度內左右移動，使得機械手的使用范圍更廣。通過設置動臂和靜臂，在對抓取物進行抓取時，靜臂保持不動，用動臂向靜臂靠近即完成了抓取動作，使得抓取更加準確。

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體為一種絲印機自動取物的機械手，屬于絲印機應用領域。

背景技術

機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。其種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

但是現有的絲印機自動取物的機械手在使用時仍然存在一定缺陷，現有的絲印機自動取物的機械手雖然能夠將內容物進行簡單的抓取，但是機械手的靈活度不夠，只能在一些原定的位置進行抓取，在一些需要改變高度和方向的抓取時，只能進行重置，而重置成本又過高，且機械手的抓取部分不靈敏，為使用者帶來了不便。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種絲印機自動取物的機械手。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的，一種絲印機自動取物的機械手，包括豎直立柱、滑槽、連接柱、橫向柱、軸臂、主軸、動抓手和靜抓手，所述豎直立柱均勻分布，所述每個豎直立柱底端均位于卡接件上，所述豎直立柱上嵌設有滑槽，所述滑槽上安裝有緊固螺釘，所述緊固螺釘上套接有擋圈，所述兩組豎直立柱之間設置有橫向柱，所述橫向柱上嵌設有橫向滑槽，所述橫向柱通過連接柱連接豎直立柱，且所述連接柱上套接有固定環，所述橫向滑槽內也嵌設有連接柱和固定環，所述橫向滑槽上的固定環下方連接有軸臂，所述軸臂上連接有連接線，且所述連接線另一端連接有電機，且所述軸臂底端中央設置有主軸，所述主軸一側設置有動臂連接軸，且所述主軸另一側設置有靜臂連接軸。

優選的，為了使該裝置可以左右上下任意移動，使得該裝置適用于不同角度的抓取物，使得機械手的利用率更高，所述橫向柱兩端均通過連接柱連接有豎直立柱，且橫向柱與兩端的豎直立柱之間均呈活動連接。

優選的，為了使通過動臂連接軸和動臂之間的活動作用對動抓手產生一個抓取動作，并且動臂連接軸和動臂以及動抓手之間的連接更牢固更靈活，所述動臂連接軸底端連接有動臂，且動臂外壁的上方和下方均設置有第一連接孔，動臂外壁上方的第一連接孔連接在動臂連接軸上，且動臂外壁下方的第一連接孔連接有動抓手。

優選的，為了使該裝置可以與絲印機進行連接，并且在不工作時，通過卡槽可以對卡件起到一個保護作用，使得裝置的使用壽命更長，所述卡接件底端設置有連接板，且連接板內嵌設有卡槽，卡接件底端與卡槽對稱位置處設置有卡件，卡槽的直徑和卡件的直徑相匹配。