[實用新型]一種踝關節康復解耦并聯機構

有效

• 申請號: 201721163239.6
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN211512526U
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 張曉東;郭曉寧;神會存
• 申請（專利權）人: 寧德師范學院
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H1/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利;魏思凡

本實用新型提供一種踝關節康復解耦并聯機構，包括基座、第一支撐桿、第二支撐桿、腳托盤和轉動單元，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿均固定在所述基座上；所述基座上設置有第一電機；所述腳托盤的一端通過第一連接桿與設于所述第一支撐桿上的第二電機轉動連接，另一端通過第二連接桿與所述轉動單元轉動連接，實現所述腳托盤的萬向轉動；所述轉動單元包括第一支鏈和與所述第一支鏈轉動連接的第二支鏈，所述第一支鏈的一端與設于所述第二支撐桿上的第三電機轉動連接，所述第二支鏈的另一端與所述第一電機轉動連接；所述第一支鏈和第二支鏈可帶動所述腳托盤模擬人體踝關節的內翻、外翻、跖屈、背屈、內旋、外旋動作。

技術領域

本實用新型涉及康復醫療機構領域，尤其是一種踝關節康復解耦并聯機構。

背景技術

傳統的康復訓練一般是由多名專業的的醫務人員協助患者完成腿部及軀干的練習，使得醫護人員不僅勞動強度大，而且很難保證穩定持續性運動訓練。目前，針對踝關節的康復設計出各種康復訓練機構，使患者通過機構實現對踝關節的運動訓練，但是機構自由度冗雜，不能夠很好的進行康復訓練，還可能會造成踝關節的二次損傷。

因此，本實用新型提供一種踝關節康復解耦并聯機構，結構簡單，不僅能夠有效的對患者的踝關節進行康復訓練，而且具有較高的機構的運動精度和控制實時性。

實用新型內容

本實用新型提供一種踝關節康復解耦并聯機構，旨在有效的對患者踝關節進行輔助康復訓練。

為解決上述技術問題，本實用新型采用了以下技術措施：

一種踝關節康復解耦并聯機構，包括基座、第一支撐桿、第二支撐桿、腳托盤和轉動單元，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿均固定在所述基座上；

定義所述基座上的任意一側邊為第一側邊，所述第一支撐桿靠近所述第一側邊的中部設置；所述基座上設置有第一電機，所述第一電機與所述第一支撐桿在所述基座上的連線垂直于所述第一側邊；所述第二支撐桿與所述第一電機在所述基座上的的連線平行于所述第一側邊；

所述腳托盤的一端通過第一連接桿與設于所述第一支撐桿上的第二電機轉動連接，另一端通過第二連接桿與所述轉動單元轉動連接，實現所述腳托盤的萬向轉動；

所述轉動單元包括第一支鏈和與所述第一支鏈轉動連接的第二支鏈，所述第一支鏈的一端與設于所述第二支撐桿上的第三電機轉動連接，所述第二支鏈的另一端與所述第一電機轉動連接；所述第一支鏈和第二支鏈可帶動所述腳托盤模擬人體踝關節的內翻、外翻、跖屈、背屈、內旋、外旋動作。

作為進一步改進，所述第一支鏈包括第一轉桿、第二轉桿、連接件和伸縮組件，所述第二支撐桿、所述第一轉桿、連接件和所述第二轉桿依序轉動連接形成平行四邊形副；所述伸縮組件包括伸縮桿和滑動桿，所述滑動桿套設在所述伸縮桿上，所述伸縮桿的一端與所述連接件固定連接。

作為進一步改進，所述腳托盤靠近所述第一支撐桿設有第一側壁，所述第一側壁靠近所述第一支撐桿的一面固定設置有等速萬向節，所述第一連接桿的一端與所述等速萬向節配合連接，實現所述腳托盤的萬向轉動：所述滑動桿遠離所述伸縮桿的一端固定連接有第一空心球，所述腳托盤遠離所述第一支撐桿的一側設有第二側壁，所述第二側壁與所述第二連接桿的一端固定連接，所述第二連接桿的另一端為球形套設在所述第一空心球內，實現所述腳托盤的萬向轉動。

作為進一步改進，定義所述第一連接桿和所述第二連接桿距離所述腳托盤底部的高度為h，所述第一側壁距離所述腳托盤底部的高度為L₁,所述第二側壁距離所述腳托盤底部的高度為L₂，其中，hL₂L₁，并且L₂h1/2L₁。