[實(shí)用新型]諧波減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721127732.2
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN207378097U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李謙
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州綠的諧波傳動科技有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/031;F16H57/032
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

本實(shí)用新型提供一種諧波減速器，其包括：柔輪、剛輪、波發(fā)生器以及滾子軸承；滾子軸承具有外圈和內(nèi)圈，柔輪與外圈相連接，剛輪與內(nèi)圈相連接，波發(fā)生器包括凸輪，凸輪具有自其端面一體延伸而出的長軸，凸輪和長軸中空設(shè)置，中空的空間中設(shè)置有輔助導(dǎo)管，輔助導(dǎo)管的一端與剛輪相連接，柔輪套裝于凸輪上時，柔輪呈橢圓形，柔輪的長軸方向兩端的齒與剛輪的齒完全嚙合，柔輪的短軸方向兩端的齒與剛輪的齒保持脫開。本實(shí)用新型的諧波減速器能夠充分滿足協(xié)作機(jī)器人對諧波減速器緊湊、靈活的設(shè)計(jì)要求，其尺寸小、重量輕，便于在諧波減速器上直接集成包括無框直驅(qū)力矩電機(jī)、低壓直流驅(qū)動器、制動器和雙反饋裝置等模塊組件。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種諧波減速器。

背景技術(shù)

目前，協(xié)同機(jī)器人已經(jīng)逐漸成為工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的趨勢，其市場占有率越來越大。諧波減速器由于具備承載能力高，傳動比大，體積小、重量輕，傳動平穩(wěn)且傳動精度高等獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，使其成為協(xié)同機(jī)器人關(guān)節(jié)的必備組件。雖然，諧波減速器具有上述諸多優(yōu)點(diǎn)，但是，其無法充分滿足協(xié)作機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、靈活性好、方便走線以及安裝的要求。

因此，針對上述問題，本實(shí)用新型提出進(jìn)一步的解決方案。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在提供一種諧波減速器，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種諧波減速器，其包括：柔輪、剛輪、波發(fā)生器以及滾子軸承；

所述滾子軸承具有外圈和內(nèi)圈，所述柔輪與外圈相連接，所述剛輪與所述內(nèi)圈相連接，所述波發(fā)生器包括凸輪，所述凸輪具有自其端面一體延伸而出的長軸，所述凸輪和長軸中空設(shè)置，中空的空間中設(shè)置有輔助導(dǎo)管，所述輔助導(dǎo)管的一端與所述剛輪相連接，所述柔輪套裝于所述凸輪上時，所述柔輪呈橢圓形，所述柔輪的長軸方向兩端的齒與所述剛輪的齒完全嚙合，所述柔輪的短軸方向兩端的齒與所述剛輪的齒保持脫開。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述諧波減速器還包括固定端蓋，所述固定端蓋與所述柔輪的端面相連接。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述固定端蓋為鋁合金材質(zhì)。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述諧波減速器還包括第一密封球軸承，所述第一密封球軸承設(shè)置于所述固定端蓋和凸輪之間。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述諧波減速器還包括輸出端法蘭，所述輸出端法蘭與所述剛輪的端面相連接。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述諧波減速器還包括第二密封球軸承，所述第二密封球軸承設(shè)置于所述凸輪和輔助導(dǎo)管之間。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述長軸自所述諧波減速器的端面伸出，伸出的一端與外部輸入設(shè)備相連接。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述外部輸入設(shè)備包括：無框直驅(qū)力矩電機(jī)轉(zhuǎn)子、低壓直流驅(qū)動器、制動器和旋轉(zhuǎn)編碼器。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述諧波發(fā)生器還包括柔性軸承，所述柔性軸承設(shè)置于所述柔輪和凸輪之間。

作為本實(shí)用新型的諧波減速器的改進(jìn)，所述滾子軸承為十字交叉滾子軸承。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的諧波減速器能夠充分滿足協(xié)作機(jī)器人對諧波減速器緊湊、靈活的設(shè)計(jì)要求，其尺寸小、重量輕，便于在諧波減速器上直接集成包括無框直驅(qū)力矩電機(jī)、低壓直流驅(qū)動器、制動器和雙反饋裝置等模塊組件。

同時，本實(shí)用新型的諧波減速器降低了對機(jī)械選型、設(shè)計(jì)、組裝多個環(huán)節(jié)的人員和時間投入，簡化供應(yīng)鏈管理及質(zhì)量管理綜合成本，實(shí)現(xiàn)協(xié)同機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊產(chǎn)品快速開發(fā)，使得協(xié)作機(jī)器人的開發(fā)更安全，快速和便捷。

附圖說明