[實用新型]涉水機器人輔助導航裝置和涉水機器人

有效

• 申請號: 201721123249.7
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207095578U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 楊勇

技術領域

本實用新型涉及涉水機器人姿態控制技術領域，具體而言，涉及一種涉水機器人輔助導航裝置和涉水機器人。

背景技術

涉水機器人輔助導航裝置用于為在復雜未知環境下進行作業的涉水機器人提供姿態、航向、速度、深度等信息，這些信息對于涉水機器人能否完成海洋環境作業任務至關重要。高可靠性的導航系統將能夠有效保障涉水機器人安全生存和成功完成作業任務。

現有的涉水機器人輔助導航裝置，一般由微控制器、姿態傳感器或稱慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)、多普勒計程儀、水深計等構成，通過微控制器實現導航計算，輸出姿態、速度、深度等數據，為涉水機器人提供穩定可靠的姿態和航向參考信息。

現有的涉水機器人輔助導航裝置僅設置有單個水深計，水深計的深度量程和精度值是一定的，在不同的水深環境下測量時，具有局限性。若使用高量程水深計，則精度較低，誤差相對較大，在較淺的水深環境中工作時，將影響定深的準確性。若使用低量程水深計，則在較深的水深環境中無法工作。

實用新型內容

針對上述現有技術中存在的問題，本實用新型提供了一種涉水機器人輔助導航裝置和涉水機器人，設置有兩個量程不同的水深計，可以提高在不同水深環境下的測量和定位的準確度。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種涉水機器人輔助導航裝置，包括設置在主控板上的微控制器和與所述微控制器連接的至少兩個水深計，每個所述水深計的量程均不同；

所述水深計用于測量涉水機器人在水中的深度，并將測得的深度數據，傳輸至微控制器；

所述微控制器用于根據接收到的深度數據，切換使用不同量程的水深計。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述裝置包括兩個水深計，兩個所述水深計中的第一水深計的量程低于第二水深計的量程。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，每個所述水深計均設置在涉水機器人的殼體外壁上。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，每個所述水深計的外部均包裹有防水外殼。

結合第一方面的第三種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述防水外殼由亞克力或玻璃鋼制成。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，每個所述水深計均通過連接導線與主控板上設置的總線接口連接，所述總線接口與所述微控制器連接。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述第一水深計的量程小于涉水機器人最大下潛深度的50％。

結合第一方面的第六種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，所述第一水深計的量程在涉水機器人最大下潛深度的20％～40％之間。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，所述裝置還包括電源組件，所述電源組件用于為所述微控制器和所述水深計供電。

第二方面，本實用新型實施例還提供了一種涉水機器人，包括上述的涉水機器人輔助導航裝置和推進器，所述推進器用于為涉水機器人在水下航行提供動力。

本實用新型實施例帶來了以下有益效果：

本實用新型實施例提供的涉水機器人輔助導航裝置和涉水機器人，設置有至少兩個與微控制器連接的水深計，每個水深計的量程不同，對應的測量精度也不同。可根據不同水深環境，切換使用不同量程的水深計，進行較為精準的深度測量。

本實用新型的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。本實用新型的目的和其他優點在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

為使本實用新型的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。