[實用新型]無人機回收裝置

有效

• 申請號: 201721122693.7
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207216428U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 高源
• 申請（專利權）人: 大陸智源科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G08C17/02;H02J7/35
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙)31317
• 代理人: 張寧展

技術領域

本實用新型是一種無人機回收裝置，回收裝置能操控無人機與降落平臺協同，使無人機能平穩降落至回收裝置上。

背景技術

無人飛行載具，一般稱之為無人機，其為不需要駕駛員登機駕駛的各式遙控飛行器。無人機因為成本較低，高機動性及其操作或控制端不須出現在指定操作及降落用戶域降落的區域內，因此廣受利用。無人機一般在軍事偵查、作戰時使用，或是對大區域的攝像或是錄像用，亦可以在農業上噴灑藥品中使用。無人飛行載具遙控技術已成熟發展，從單一無人機控制到多個無人機的控制，都有許多文獻被提出，例如現有技術中所呈現的多個無人機的協同著陸方式。其利用多個無人機上的傳感器，搜索無人機自身位置和著陸坐標，并利用自身位置和著陸坐標推算出著陸坐標吸引力及著陸地標排斥力，再利用此兩者推算出單一無人機著陸時之運動軌跡；之后再運用AdHo通信網路，組合單個無人機著陸時之運動軌跡，以整合并算出多個無人機群的集體動線，以使整個無人機群能得到最佳降落位置。

再者，無人飛行載具并非真的「無人」控制，一般作法是，控制者將預先撰寫的控制程序植入無人飛行載具上的芯片，無人飛行載具再依照此控制程序動作，或是控制者無法以肉眼直視無人飛行載具的狀況下控制無人飛行載具。但以機器人作為回收裝置控制無人機的飛行則是一種新興的研究。機器人包括一切模擬人類行為、思想或其他生物的機械。機器人可有自主的行為，機器人的運用亦在多方面，舉凡工廠的制造、戰場上的偵查及商場接待等等，但早期的機器人僅有初步的構想，或是機械手臂等等單獨一臺設備被獨立化制造。但近年來隨技術的提升，目前機器人已經商業化，已有商品大量制造及銷售，如日本軟銀Pepper即是一個很好的例子。

在美國亦有無人機及機器人作為回收裝置的協同操作實例。于2017年2月，美國明尼蘇達州一名業余的程序設計師，使用一臺由軟銀機器人(SoftbankJapan)公司所推出的消費型并可程序化的機器人產品Nao V5操控一架由大疆創新(China)公司所制作的Phantom 2無人機。此人將使用Nao V5機器人原廠所附的軟件Dialog，將程序植入機器人后，機器人便能使用簡易型的手持式遙控器，以握把簡單的、任意的操控無人機的飛行方向，但是無人機不到幾分鐘的時間隨即墜毀。

綜上所述，雖然無人機的操作、起飛及降落，機器人單獨式的運作，以及機器人作為回收裝置可以簡單的操作無人機的飛行，但是整合機器人與無人機的更進一步協同操作，例如長時間性的，以機器人作為回收裝置可以單獨控制無人機，并使無人機能夠平穩、并順利的降落在機器人預設指定地點，例如平坦的空地、危險的區域，甚至如同回力鏢，無人機從機器人所附設的平臺上起飛執行任務后可再次降落在平臺上，這些都是現有技術所缺乏的。

發明內容

為改進背景技術所提及的缺陷，本實用新型提供一種無人機及其回收裝置所構成的協同操作系統，由回收裝置及無人機構成，回收裝置具有機體、導航組件及第一無線通信設備，無人機具有機身、控制組件及第二無線通信設備，回收裝置機體設有平臺，且平臺具有多個固定器；以及回收裝置利用第一無線通信設備與無人機的第二無線通信設備無線通信連接，當無人機于空中飛行，且要降落在回收裝置的平臺時，藉由回收裝置利用導航組件并透過第一無線通信設備提供回收裝置的第一姿態位置信息及平臺的姿態信息至無人機，無人機的控制組件透過第二無線通信設備提供第二姿態位置信息至回收裝置以產生協同作業，控制組件根據回收裝置的第一姿態位置信息及無人機的第二姿態位置信息做為回收裝置及無人機之間相對位置的控制量及平臺的姿態信息，使得根據相對位置的控制量及平臺的姿態信息將無人機降落至回收裝置的平臺上，并藉由在回收裝置的平臺上的所述多個固定器，將無人機固定于回收裝置的平臺。

優選的，回收裝置還配置有發電模塊，所述發電模塊可以將光能、風能、化學能或機械能轉換為電能并儲存電能。

優選的，第一無線通信設備與第二無線通信設備是采用輸出功率為0.5W-2W范圍的數傳電臺。

優選的，回收裝置的平臺上設有與無人機對接的充電接口，無人機經由此充電接口進行充電。

優選的，固定器為鎖緊卡扣。

優選的，固定器為輸出力矩不低于50kg·cm的舵機。

優選的，平臺具有六個方向的自由度。

優選的，平臺可傾斜相對于水平線的30度的傾斜角度。