[實用新型]一種用于精密軌跡加工的八軸機器人

有效

• 申請號: 201721113421.0
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207682376U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 侯潤石;魏秀權;王勝華;許旭洲;劉國輝;周壽全
• 申請（專利權）人: 杭州凱爾達機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

本實用新型涉及一種用于精密軌跡加工的八軸機器人。目的是提供一種用于精密軌跡加工的八軸機器人，利用安裝在六軸機器人輸出端的兩軸精密軌跡加工裝置，提高加工軌跡精度和生產效率。技術方案是：一種用于精密軌跡加工的八軸機器人，包括六軸機器人以及加工裝置；其特征在于：該八軸機器人還包括兩軸精密軌跡加工裝置；該兩軸精密軌跡加工裝置包括：1)分別固定在機殼上的由伺服電機I驅動的齒輪軸I以及由伺服電機II驅動的齒輪軸II；2)齒輪軸I通過固定于自身的小齒輪，驅動齒輪回轉體I，齒輪軸II通過固定于自身的小齒輪，驅動齒輪回轉體II；3)齒輪回轉體I的一端與十字聯軸器的一端連接；十字聯軸器的另一端與輸出端連接。

技術領域

本實用新型涉及一種通過機器人來實施的加工裝置，具體涉及一種用于精密軌跡加工的八軸機器人裝置。

背景技術

隨著近年來機器人產業的蓬勃發展，機器人價格逐年降低，利用機器人替代專機設備，在三維結構件上實施精密軌跡加工的應用越來越多。由于工業機器人一般采用關節串聯結構，機器人輸出端剛性不高，運動過程中慣性作用大，很難達到精密軌跡加工的要求。軌跡偏差還和機器人運動速度相關，速度越快偏差越大。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于精密軌跡加工的八軸機器人，利用安裝在六軸機器人輸出端的兩軸精密軌跡加工裝置，提高加工軌跡精度和生產效率。

用于精密軌跡加工的八軸機器人，包括六軸機器人以及加工裝置；其特征在于：該八軸機器人還包括兩軸精密軌跡加工裝置；該兩軸精密軌跡加工裝置包括：

1)分別固定在機殼上的由伺服電機I驅動的齒輪軸I以及由伺服電機II驅動的齒輪軸II；

2)齒輪軸I通過固定于自身的小齒輪，驅動齒輪回轉體I，齒輪軸II通過固定于自身的小齒輪，驅動齒輪回轉體II；

3)齒輪回轉體II可轉動地固定在機殼上，齒輪回轉體I固定在齒輪回轉體II上，兩個齒輪回轉體共軸線布置；

4)齒輪回轉體I的一端與十字聯軸器的一端連接；十字聯軸器的另一端與輸出端連接；

5)輸出端可轉動地安裝于齒輪回轉體II上偏離齒輪回轉體軸線的位置，輸出端軸線與齒輪回轉體II軸線相互平行；

6)輸出端上偏離自身軸線的位置上可轉動地定位著輸出軸；

7)輸出端通過連接板與二維平移臺的動板連接；二維平移臺的定板與機殼連接；

8)輸出端的輸出軸連接加工裝置，驅動加工裝置實現精密軌跡加工。

所述六軸機器人的輸出端與二維平移臺的定板固接。

所述輸出端的軸線與輸出軸的軸線相互平行。

所述輸出軸軸線與輸出端軸線的距離等于齒輪回轉體II軸線與輸出端軸線的距離。

本實用新型的有益效果是：由于兩軸精密軌跡加工裝置傳動距離短，結構緊湊，運行穩定，軌跡精度高，軌跡精度受速度的影響很小，加工效率高；與六軸機器人配合使用，可有效提高加工軌跡精度。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視結構示意圖。

圖2是本實用新型中的兩軸精密軌跡加工裝置的主視結構示意圖。

圖3是本實用新型中的兩軸精密軌跡加工裝置的立體結構示意圖。

圖4是兩軸精密軌跡加工裝置中電機1(即伺服電機Ⅰ)驅動輸出端過程圖。

圖5是兩軸精密軌跡加工裝置中電機2(即伺服電機Ⅱ)驅動輸出端過程圖。

圖6是兩軸精密軌跡加工裝置中電機1和電機2同時驅動輸出端過程圖。