[實(shí)用新型]機(jī)械仿生動(dòng)物

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721081212.2
• 申請(qǐng)日: 2017-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN207342197U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳泰坦創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): A63H3/36
• 分類號(hào): A63H3/36;A63H13/02;A63H29/22
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 謝曲曲

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械仿真動(dòng)物，包括仿生動(dòng)物軀干、頸部組件、頭部組件以及與仿生動(dòng)物軀干相適應(yīng)的肢體組件；頭部組件通過頸部組件與仿生動(dòng)物軀干相連接；肢體組件對(duì)稱設(shè)置于仿生動(dòng)物軀干上，肢體組件包括大腿骨架、小腿骨架、足架、第一舵機(jī)和第二舵機(jī)，大腿骨架的一端通過第一舵機(jī)與仿生動(dòng)物軀干轉(zhuǎn)動(dòng)連接，小腿骨架的一端通過第二舵機(jī)與大腿骨架的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，小腿骨架的另一端與足架固定連接；以通過第一舵機(jī)和第二舵機(jī)仿真動(dòng)物的髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)而驅(qū)動(dòng)大腿骨架和小腿骨架前后擺動(dòng)且互不干擾，進(jìn)而使大腿骨架和小腿骨架的運(yùn)動(dòng)呈現(xiàn)多種姿態(tài)，肢體動(dòng)作靈活性強(qiáng)，使得仿真效果更加逼真。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械仿生動(dòng)物。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，現(xiàn)代生活中機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用日益增多。其中機(jī)械仿生動(dòng)物對(duì)于機(jī)器人課程的教學(xué)起著不可忽視的作用，仿生動(dòng)物的肢體動(dòng)作的協(xié)調(diào)性、連貫性相比工業(yè)機(jī)器人較強(qiáng)。然而，目前的機(jī)械仿生動(dòng)物機(jī)構(gòu)復(fù)雜而動(dòng)作簡單、肢體的動(dòng)作幅度有限且靈活性較差，不能有效拓展多種運(yùn)動(dòng)軌跡的研究項(xiàng)目，無法滿足教學(xué)的需要；阻礙了機(jī)械仿生動(dòng)物的結(jié)構(gòu)和控制理論的進(jìn)一步發(fā)展。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單且靈活程度較高的機(jī)械仿生動(dòng)物。

一種機(jī)械仿生動(dòng)物，包括仿生動(dòng)物軀干、頸部組件、頭部組件以及與所述仿生動(dòng)物軀干相適應(yīng)的肢體組件；所述頭部組件通過所述頸部組件與所述仿生動(dòng)物軀干相連接；所述肢體組件對(duì)稱設(shè)置于所述仿生動(dòng)物軀干上，所述肢體組件包括大腿骨架、小腿骨架、足架、第一舵機(jī)和第二舵機(jī)，所述大腿骨架的一端通過所述第一舵機(jī)與所述仿生動(dòng)物軀干轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿骨架的一端通過所述第二舵機(jī)與所述大腿骨架的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿骨架的另一端與所述足架固定連接；所述第一舵機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述大腿骨架相對(duì)于所述仿生動(dòng)物軀干前后擺動(dòng)，所述第二舵機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述小腿骨架相對(duì)于所述大腿骨架前后擺動(dòng)，以使所述肢體組件完成肢體動(dòng)作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述肢體組件還包括第一舵機(jī)安裝座和第二舵機(jī)安裝座，所述第一舵機(jī)通過所述第一舵機(jī)安裝座固定于所述仿生動(dòng)物軀干的底部，所述第二舵機(jī)通過所述第二舵機(jī)安裝座固定于所述大腿骨架靠近所述小腿骨架的一端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一舵機(jī)具有第一輸出軸，所述第一輸出軸與所述大腿骨架固定連接；所述第二舵機(jī)具有第二輸出軸，所述第二輸出軸與所述小腿骨架固定連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述肢體組件還包括第一連接臂和第二連接臂；所述第一連接臂的兩端分別與所述第一輸出軸和所述大腿骨架固定相連；所述第二連接臂的兩端分別與所述第二輸出軸和所述小腿骨架固定相連。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頸部組件包括第三舵機(jī)、舵盤；所述第三舵機(jī)設(shè)置在所述仿生動(dòng)物軀干的頸部位置，所述舵盤固定在所述第三舵機(jī)的輸出軸上，所述頭部組件設(shè)置于所述舵盤上；所述第三舵機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述舵盤相對(duì)于所述仿生動(dòng)物軀干旋轉(zhuǎn)而使所述頭部組件做搖頭動(dòng)作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頭部組件包括第四舵機(jī)、舵機(jī)安裝座以及頭部骨架，所述第四舵機(jī)通過所述舵機(jī)安裝座固定于所述舵盤上，所述頭部骨架固定于所述第四舵機(jī)的輸出軸上；所述第四舵機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述頭部骨架相對(duì)于所述仿生動(dòng)物軀干上下擺動(dòng)而使所述頭部骨架做點(diǎn)頭動(dòng)作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第四舵機(jī)與所述舵盤呈銳角設(shè)置，以使所述頭部骨架偏離所述舵盤的旋轉(zhuǎn)軸線而傾向遠(yuǎn)離所述仿生動(dòng)物軀干的一側(cè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頭部組件還包括眼部模組，所述眼部模組包括LED燈珠、光電傳感器和攝像頭中的至少一個(gè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械仿生動(dòng)物還包括頸部殼體、頭部殼體以及設(shè)于所述仿生動(dòng)物軀干上的仿真動(dòng)物尾巴；所述頸部殼體包覆于所述頸部組件上，所述頭部殼體包覆于所述頭部組件上，所述頭部殼體上于所述眼部模組處設(shè)有開口。