[實用新型]基于六自由度輔助機器人的復(fù)雜曲面測量裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721041938.3
• 申請日: 2017-08-21
• 公開（公告）號: CN207263146U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜如虛;劉慶印;錢建新;何凱;常欣;楊樹田;張紅偉;陳大偉;朱宗強;李文凱
• 申請（專利權(quán)）人: 泰安華魯鍛壓機床有限公司
• 主分類號: G01B21/20
• 分類號: G01B21/20;B25J18/00
• 代理公司: 北京中知法苑知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11226
• 代理人: 常玉明,張?zhí)m海

1.一種基于六自由度輔助機器人的復(fù)雜曲面測量裝置，由動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)、控制系統(tǒng)(4)和探測系統(tǒng)三部分構(gòu)成，動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)與探測系統(tǒng)連接并由控制系統(tǒng)(4)控制它們運動，其特征在于：

動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)包括橫移軸(8)、滑軌(9)、支撐座(10)、擺臂一(11)、擺臂二(12)、擺臂三(13)、探頭工作組角度旋轉(zhuǎn)軸(14)和探頭姿態(tài)旋轉(zhuǎn)軸(15)；擺臂一(11)、擺臂二(12)、擺臂三(13)依次鉸接然后由擺臂一(11)與支撐座(10)連接，支撐座(10)與橫移軸(8)連接，橫移軸(8)在滾珠絲桿的作用下沿滑軌(9)移動，擺臂三(13)與探頭工作組角度旋轉(zhuǎn)軸(14)連接，探頭工作組角度旋轉(zhuǎn)軸(14)和探頭姿態(tài)旋轉(zhuǎn)軸15連接，動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)采用伺服電機驅(qū)動，其運動控制通過控制系統(tǒng)(4)實現(xiàn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于六自由度輔助機器人的復(fù)雜曲面測量裝置，其特征在于：控制系統(tǒng)(4)包括監(jiān)視器(6)和控制柜(7)；監(jiān)視器(6)提供控制系統(tǒng)(4)交互的人機界面，實時監(jiān)視動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)的運動狀態(tài)；控制柜(7)包含有柜體及安裝于柜體內(nèi)的工控機、運動控制卡和伺服驅(qū)動系統(tǒng)，用以保證對動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)和探測系統(tǒng)的精確控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于六自由度輔助機器人的復(fù)雜曲面測量裝置，其特征在于：探測系統(tǒng)由伺服電機(16)、諧波減速器(17)、夾具(18)和探頭(19)組成；探頭(19)通過夾具(18)固定在動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)的探頭姿態(tài)旋轉(zhuǎn)軸(15)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于六自由度輔助機器人的復(fù)雜曲面測量裝置，其特征在于：探測系統(tǒng)由伺服電機(16)、諧波減速器(17)、夾具(18)和探頭(19)組成；探頭(19)通過夾具(18)固定在動作執(zhí)行系統(tǒng)(5)的探頭姿態(tài)旋轉(zhuǎn)軸(15)上。