[實用新型]電子地圖的建立系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720999511.8
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN207380268U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柯霽祐
• 申請（專利權(quán)）人: 先進機器人有限公司
• 主分類號: G01V11/00
• 分類號: G01V11/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 任巖

本實用新型公開了一種電子地圖的建立系統(tǒng)，包含一機體、一驅(qū)動輪組、一激光測距模塊與一控制裝置，其中該驅(qū)動輪組受控制而帶動該機體移動；該激光測距模塊受控制而帶動該激光測距單元在一預(yù)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，以測量任意物體與該激光測距模塊之間的相對位置；該控制裝置包含：一地圖建立模塊建立一網(wǎng)格地圖；一控制模塊控制該驅(qū)動輪組及控制該驅(qū)動單元；一運算模塊依據(jù)該激光測距單元的測量結(jié)果在網(wǎng)格地圖的網(wǎng)格標(biāo)示一第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)，以供產(chǎn)生電子地圖，其中第一狀態(tài)為對應(yīng)的位置具有物體的一部分，該第二狀態(tài)對應(yīng)的位置無物體。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型與電子地圖有關(guān)；特別是指一種電子地圖的建立系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技的進步，目前已經(jīng)有許多對于移動物的定位的技術(shù)，以人的定位為例，大多數(shù)的人都會使用智能型手機、智能型手表，而智能型手機或手表中內(nèi)建有GPS，將智能型手機、智能型手表作為定位裝置后，只要連上因特網(wǎng)，在室外，服務(wù)器通過智能型手機、智能型手表的GPS即可得知裝置的位置，從而得知人員所處的地點。對于室內(nèi)場所而言，也有許多室內(nèi)的定位技術(shù)，常見的室內(nèi)定位技術(shù)如利用無線網(wǎng)絡(luò)的熱點進行定位、藍牙Beacon等。

無論是在室外或室內(nèi)的定位技術(shù)，均需配合一電子地圖來顯示位置，目前電子地圖的建立方式大多以人工在計算機上依比例繪制后再轉(zhuǎn)為電子地圖的圖資。然而，電子地圖只是建立真實空間的配置，例如走道、門口、墻壁，對于真實空間中的物體，例如桌子、椅子等擺設(shè)物或障礙物，并無法在電子地圖中呈現(xiàn)。如此，將會使得電子地圖無法如實呈現(xiàn)出真實空間及其中的物體。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種電子地圖的建立系統(tǒng)，可建立出具有真實空間及空間中的物體的電子地圖。

為達成上述目的，本實用新型提供的一種電子地圖的建立系統(tǒng)，用以建立一電子地圖，該建立系統(tǒng)包含：一機體、一驅(qū)動輪組、一激光測距模塊與一控制裝置，其中，該驅(qū)動輪組結(jié)合于該機體且受控制而帶動該機體移動；該激光測距模塊設(shè)置于該機體，包括一激光測距單元與一驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元受控制而帶動該激光測距單元在一預(yù)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，以測量該預(yù)定角度范圍中的任意物體與該激光測距模塊之間的相對位置；該控制裝置電性連接該驅(qū)動輪組與該激光測距模塊，該控制裝置包含一地圖建立模塊、一控制模塊與一運算模塊，其中：該地圖建立模塊建立一網(wǎng)格地圖，該網(wǎng)格地圖包括有多個網(wǎng)格；該控制模塊控制該驅(qū)動輪組及控制該驅(qū)動單元帶動該激光測距單元在該預(yù)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動；該運算模塊依據(jù)該激光測距單元的測量結(jié)果在該網(wǎng)格地圖的該些網(wǎng)格標(biāo)示第一狀態(tài)、一第二狀態(tài)與一第三狀態(tài)的其中之一，以供該地圖建立模塊產(chǎn)生該電子地圖，其中該第一狀態(tài)為確定該網(wǎng)格所對應(yīng)的位置具有物體的一部分，該第二狀態(tài)為確定該網(wǎng)格所對應(yīng)的位置無物體，該第三狀態(tài)為未確定該網(wǎng)格所對應(yīng)的位置是否有物體。

其中，該運算模塊包含在與該第二狀態(tài)的網(wǎng)格相鄰的至少一個該第三狀態(tài)的網(wǎng)格上設(shè)定至少一探索卷標(biāo)，且該控制模塊包含控制該驅(qū)動輪組使該機體由一初始位置移動至具有該至少一探索標(biāo)簽的網(wǎng)格所對應(yīng)的位置；該運算模塊包含依據(jù)該激光測距單元的測量結(jié)果，在該網(wǎng)格地圖的該些網(wǎng)格的一部分標(biāo)示該第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)的其中之一。

其中，該運算模塊在該機體移動至具有該至少一探索標(biāo)簽的網(wǎng)格所對應(yīng)的位置后，該運算模塊取消該至少一探索標(biāo)簽的網(wǎng)格的該探索標(biāo)簽。

其中，該至少一探索標(biāo)簽的數(shù)量為多個，該控制模塊控制該驅(qū)動輪組使該機體分別移動至具有該些探索標(biāo)簽的網(wǎng)格所對應(yīng)的位置。

其中，該控制模塊依據(jù)該些探索標(biāo)簽于該網(wǎng)格地圖上相對該機體于該網(wǎng)格地圖上的距離由近至遠的順序，控制該驅(qū)動輪組使該機體依序移動至具有該些探索標(biāo)簽的網(wǎng)格所對應(yīng)的位置。

其中，該運算模塊在該機體移動至具有其中一該探索標(biāo)簽的網(wǎng)格所對應(yīng)的位置后，該運算模塊取消當(dāng)前的該探索標(biāo)簽的網(wǎng)格的該探索標(biāo)簽。

其中，該控制模塊在該機體停留在該初始位置之外的任一位置超過一預(yù)定時間后，控制該驅(qū)動輪組使該機體移回該初始位置。