[實用新型]手術機器人機械臂連接裝置及其手術機器人

有效

• 申請號: 201720943700.3
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207870959U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都中科博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種手術機器人及其具有的機械臂連接裝置，包括：第一管段和第二管段，第一管段的中心軸和第二管段的中心軸垂直，第一管段的一端設有第一法蘭盤，第一管段的另一端垂直連接第二管段的一端，第二管段的另一端設有第二法蘭盤；其中，所述第一法蘭盤連接手術機器人的立柱，所述第二法蘭盤連接手術機器人的機械臂。機械臂連接裝置不僅使機械臂能在向前及左右兩側獲得更大的活動范圍和空間，而且還方便手術前的機械臂擺位，獲得更大的手術空間；立柱四面均可以安裝機械臂，既可以單獨使用一個機械臂，也可以使用兩個、三個或者四個同時使用，不同位置以及多種組合的機械臂，滿足了不同的安裝要求的手術需求。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域，具體涉及一種能夠獲得更大手術空間的手術機器人機械臂的連接裝置及其具有機械臂連接結構的手術機器人。

背景技術

在眾多的醫療器械中，各種用途的手術機器人正在醫學領域中得到越來越廣泛的應用。手術機器人作為醫療器械領域的重要組成部分，它已經廣泛的應用于世界各地的許多手術室中，例如心胸外科、泌尿外科、婦科和腹部外科等。同時伴隨著計算機和微電子技術以及醫學科學的迅猛發展，大量的醫療器械得到推廣和應用。這些機器人在計算機和微電子技術的支持下為手術提供了強有力的幫助。此外，這些機器也需要手術醫生來操作它們，在提高手術效果和精度的同時，也不斷向其它領域擴展。

現有的手術機器人，大多數用于腹腔等高精度的外科手術，它們都是在內窺鏡或者顯微鏡等高精度設備的引導下，由外科醫生控制手術機器人完成各種手術操作。

以腹腔鏡為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作過程中，醫生利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術后疤痕小、恢復時間快等優點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創外科被廣泛的應用于臨床手術。然而，微創手術為病人帶來了諸多利益的同時，卻對醫生的操作帶來了一系列困難，如：由于體表小孔的限制，工具的自由度減少至四個，靈活性大大降低；醫生操作方向與所期望的方向相反，協調性差；醫生只能通過監視器上的二維圖像獲得手術場景信息，缺乏深度方向上的感覺；醫生手部的抖動可能會被細長的手術工具放大，對手術造成不良影響；缺乏力感覺。因此，醫生必須經過長期訓練才能夠進行微創手術操作，即使如此，目前微創手術也僅僅應用在操作相對比較簡單的手術過程之中。

因此，在微創手術領域中迫切需要一種手術機器人來延伸醫生手術的能力，以便獲得更大的手術空間，使醫生能夠更容易的完成微創手術操作。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種手術機器人機械臂的連接裝置及其手術機器人，能夠擴大手術機器人機械臂的活動范圍和空間，獲得更大的手術空間。

根據本實用新型提供了一種手術機器人機械臂連接裝置，包括：所述機械臂連接裝置能通過垂直升降系統在手術機器人的立柱側壁上上下往復運動，所述機械臂連接裝置包括：內部中空的第一管段和第二管段，第一管段的一端設有第一法蘭盤，第一管段的另一端連接第二管段的一端，第二管段的另一端設有第二法蘭盤；其中，所述第一法蘭盤連接手術機器人的立柱，所述第二法蘭盤連接手術機器人的機械臂。

在一個實施例中，第一管段的中心軸線和第二管段的中心軸線垂直。

在一個實施例中，第一法蘭盤包括上法蘭盤和下法蘭盤，上法蘭盤和下法蘭盤上下對稱，上法蘭盤的兩端和下法蘭盤相對應的兩端各形成一個豁口，第一管段分別在兩個豁口處各設有一個進線孔。

在一個實施例中，第二法蘭盤的上下處各設有一個平臺，每一平臺的中部設有一個凹槽，每一平臺上設有兩個螺紋孔并分布在凹槽的兩側，凹槽最低端形成的圓環直徑大于第二管段的外徑的直徑。

在一個實施例中，所述第一法蘭盤上設有用于安裝螺絲的至少一個安裝槽，每一安裝槽內具有一個螺栓孔，所述第二法蘭盤上也設有至少一個螺栓孔。