[實用新型]一種多功能一體化機(jī)械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720909058.7
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN206913164U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈紅如
• 申請（專利權(quán)）人: 沈紅如
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J18/00;B25J9/16
• 代理公司: 泰州地益專利事務(wù)所32108
• 代理人: 王楚云

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多功能一體化機(jī)械臂。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是指高精度，高速點膠機(jī)器手，機(jī)械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配, 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性，因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿，目前隨著機(jī)電一體化技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)電融合技術(shù)的推廣與應(yīng)用提高了控制系統(tǒng)的智能化程度，高新技術(shù)的推廣使得遠(yuǎn)程無人操控系統(tǒng)得到了快速發(fā)展，進(jìn)而增強(qiáng)機(jī)電裝置的機(jī)械化屬性，機(jī)械臂應(yīng)運而生，隨著機(jī)械臂的不斷發(fā)展，機(jī)械臂的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛，機(jī)械臂可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求，如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點焊或弧焊，搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件，進(jìn)行激光切割，噴涂，裝配機(jī)械零部件等等。

但目前的機(jī)械臂的功能一般比較單一化，某一機(jī)械臂一般僅能夠完成一種加工，而由于機(jī)械臂的成本較大，占用空間也較大，在機(jī)械復(fù)合加工生產(chǎn)中，如何設(shè)置多個機(jī)械臂，不僅增強(qiáng)成本，而且，占用廠房空間，影響加工的方便性，機(jī)械臂以其獨特的操作靈活性和高精度而被人們所重用，其中驅(qū)動裝置在機(jī)械臂中就表現(xiàn)的很重用，但現(xiàn)有的機(jī)械臂驅(qū)動裝置功能單一，無法滿足功能復(fù)雜的驅(qū)動工況需求，使用范圍受限，不能夠驅(qū)動、過載保護(hù)、逆向自鎖、驅(qū)動備份、緩沖、耗能及制動等功能于一身，另外，現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂的驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、重量重，且可靠性差。

所以，如何設(shè)計一種多功能一體化機(jī)械臂，成為我們當(dāng)前要解決的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種多功能一體化機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種多功能一體化機(jī)械臂，包括機(jī)械臂主體，所述機(jī)械臂主體由設(shè)置在該機(jī)械臂主體底部的底座、設(shè)置在底座頂部的后臂及設(shè)置在后臂頂部的前臂構(gòu)成的，且所述后臂與所述底座通過設(shè)置在底座頂部的轉(zhuǎn)盤活動連接，所述后臂與前臂通過設(shè)置在前臂底部的轉(zhuǎn)軸活動連接，所述后臂的一側(cè)設(shè)有液壓器，且所述液壓器與所述后臂緊密焊接，所述后臂的內(nèi)部設(shè)有安全離合器、Y355電動機(jī)和第三液壓室，且所述安全離合器與所述轉(zhuǎn)軸之間嚙合，所述Y355電動機(jī)的一端嵌入設(shè)置于所述安全離合器的一側(cè)，所述第三液壓室與所述液壓器連通，所述前臂的內(nèi)部設(shè)有第二液壓室，且所述第二液壓室與所述液壓器通過設(shè)置在前臂底部的第二液壓管固定連接，所述前臂的頂部設(shè)有伸縮桿和多功能機(jī)頭，且所述伸縮桿嵌入設(shè)置于所述前臂中，所述多功能機(jī)頭與所述伸縮桿緊密焊接，所述多功能機(jī)頭的底部設(shè)有紅外線掃描器、機(jī)械爪和多功能刀具，且所述紅外線掃描器和多功能刀具均嵌入設(shè)置于所述多功能機(jī)頭中，所述多功能機(jī)頭的內(nèi)部設(shè)有第一液壓室，且所述第一液壓室與所述液壓器通過設(shè)置在多功能機(jī)頭底部的第一液壓管固定連接。

進(jìn)一步的，所述底座的內(nèi)部設(shè)有減震墊，且所述減震墊嵌入設(shè)置于所述底座中。

進(jìn)一步的，所述多功能機(jī)頭的側(cè)面設(shè)有橡膠套，且所述橡膠套嵌套設(shè)置于所述多功能機(jī)頭中。

進(jìn)一步的，所述多功能機(jī)頭的頂部設(shè)有蜂鳴警報器，且所述蜂鳴警報器嵌入設(shè)置于所述多功能機(jī)頭中。

進(jìn)一步的，所述液壓器的一側(cè)設(shè)有限位塊，且所述限位塊與所述液壓器通過膠水固定連接。

進(jìn)一步的，所述前臂的一側(cè)設(shè)有傳動軸，且所述傳動軸嵌入設(shè)置于所述第三液壓室中。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該種多功能一體化機(jī)械臂，改進(jìn)了原有產(chǎn)品成本費用高、占地面積較大和驅(qū)動受限的缺點，相比于原有產(chǎn)品，本實用新型多功能一體化機(jī)械臂具有成本費用較低、占地面積較小和驅(qū)動充足的特點，本新型機(jī)械臂僅由底座、前臂和后臂構(gòu)成的，實現(xiàn)了占地面積小的特點，且在生產(chǎn)過程中由于體積較小，廠家生產(chǎn)成本費較低，同時工人在使用時，移動較為方便，設(shè)有的安全離合器、液壓器和液壓室，實現(xiàn)了本新型機(jī)械臂驅(qū)動充足的特點，在使用過程中完全依靠程序芯片控制，液壓器液壓精準(zhǔn)不會出現(xiàn)動力不足和用力過猛的情況，給人們帶來了較大的幫助。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的多功能機(jī)頭局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的后臂主視A-A剖視圖；