[實用新型]一種新型生活垃圾分揀機械手

有效

• 申請號: 201720887225.2
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN206899234U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 余曉飛
• 申請（專利權）人: 余曉飛
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及，具體涉及一種新型生活垃圾分揀機械手。

背景技術

目前，生活垃圾的分類，回收和處理能力與水平發展相對滯后，也就是我國生活垃圾處理技術非常薄弱，因此生活垃圾處理的技術的適用性成為解決生活垃圾的一個非常重要的問題。生活垃圾技術選擇的處理往往成為一個城市生活垃圾處理的難題，在分類是首先要對個體較大的垃圾進行分揀，傳統的人工分揀效果較為緩慢，并且非常的臟，需要進行改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是為解決上述不足，提供一種新型生活垃圾分揀機械手。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

一種新型生活垃圾分揀機械手，包括底座、腰部回轉液壓馬達、工作臺、活動臺、前臂俯仰四桿機構、前臂俯仰液壓缸、腕部回轉擺動油缸、手部夾緊液壓缸和手部夾緊斜楔桿，腰部回轉液壓馬達下部安裝在底座上，上部連接工作臺，工作臺左右兩側分別設置有一條后臂伸縮直線導軌，活動臺下部安裝在兩條后臂伸縮直線導軌上，活動臺上部連接前臂俯仰四桿機構，前臂俯仰四桿機構連接腕部回轉擺動油缸，腕部回轉擺動油缸連接手部夾緊液壓缸，手部夾緊液壓缸連接手部夾緊斜楔桿，前臂俯仰四桿機構內設置有前臂俯仰液壓缸。

活動臺后部設置有后臂伸縮液壓缸。

底座和工作臺之間設置有二層臺，腰部回轉液壓馬達上部穿過二層臺連接工作臺。

底座和二層臺之間通過四角的四根支柱連接。

本實用新型具有如下有益的效果：

本實用新型設計合理，使用方便，工作可靠，運行穩定，減少了工人的工作量，工作效率高，自動化程度高，有很好的應用前景。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明：

如圖1所示，一種新型生活垃圾分揀機械手，包括底座1、腰部回轉液壓馬達2、工作臺5、活動臺8、前臂俯仰四桿機構9、前臂俯仰液壓缸10、腕部回轉擺動油缸11、手部夾緊液壓缸13和手部夾緊斜楔桿12，腰部回轉液壓馬達2下部安裝在底座1上，上部連接工作臺5，工作臺5左右兩側分別設置有一條后臂伸縮直線導軌6，活動臺8下部安裝在兩條后臂伸縮直線導軌6上，活動臺8上部連接前臂俯仰四桿機構9，前臂俯仰四桿機構9連接腕部回轉擺動油缸11，腕部回轉擺動油缸11連接手部夾緊液壓缸13，手部夾緊液壓缸13連接手部夾緊斜楔桿12，前臂俯仰四桿機構9內設置有前臂俯仰液壓缸10。

活動臺8后部設置有后臂伸縮液壓缸7。

底座1和工作臺5之間設置有二層臺4，腰部回轉液壓馬達2上部穿過二層臺4連接工作臺5。

底座1和二層臺4之間通過四角的四根支柱3連接。

分揀機械手有5個自由度組成，其中腰部的轉動是由液壓馬達構成的腰部回轉運動，后臂移動是由直線導軌和液壓缸共同構成的后臂伸縮運動，前臂轉動是由四桿機構和液壓缸共同構成的前臂俯仰運動，腕部轉動是由擺動油缸構成的腕部回轉運動，手部的移動是由液壓缸和斜楔杠桿共同構成的手部夾緊運動。

機械手采用全液壓驅動，用電動機帶動液壓泵工作，為全系統的液壓執行元件提供壓力能，其中腰部柱塞式液壓馬達在通入液壓油后完成機構的回轉運動，后臂的液壓缸負責手臂直線伸縮運動，前臂的液壓缸負責前臂的俯仰運動，腕部的螺旋擺動油缸負責腕部回轉運動，最后手部的液壓缸驅動斜楔杠桿實現對貨物的夾緊和放松。

機械手采用PLC進行控制操作，操作流程如下：垃圾分類：由固定在傳送帶上的傳感器判別有無垃圾并判別垃圾的種類，確定垃圾的種類后由PLC系統根據預先設計的信息來確定該垃圾存放位置；腰部轉動，轉向垃圾，后臂伸縮，靠近垃圾，前臂俯仰，調整上下高度，腕部轉動，調整位置，手部夾緊，抓取垃圾，腕部再次轉動，回復位位置，后臂再次移動，回復位位置，腰部轉動，找準垃圾存放的位置：后臂移動，靠近垃圾存放的位置，腕部轉動，調整垃圾存放的位置，手部運動，放開垃圾，腕部轉動，回復位位置，后臂移動，回復位位置，進入下一個循環，腰部轉動，找準垃圾的位置。