[實用新型]一種用于帶電作業(yè)機器上下線的車載式作業(yè)平臺

有效

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• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN207053047U
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發(fā)明（設計）人: 周展帆;嚴宇;章健軍;李穩(wěn);龍洋;歐躍雄;許優(yōu)悠
• 申請（專利權）人: 國網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心;國網(wǎng)湖南省電力公司;國家電網(wǎng)公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所43114
• 代理人: 熊靖宇

技術領域

本實用新型涉及架空輸電線路帶電作業(yè)機器人，具體涉及一種用于帶電作業(yè)機器上下線的車載式作業(yè)平臺。

背景技術

高壓輸電線一般指電壓在220KV或以上的線路，對高壓輸電線路的維護和檢修受到各種情況的限制，采用人工檢修的方式勞動強度大、工作效率低、安全風險較高，開展輸電線路機器人檢修能提高作業(yè)效率，降低作業(yè)風險，故高壓輸電線路機器人應運而生。

在以往實踐中，上述類型的機器人通常通過人工和牽引繩牽拉來上升到高壓輸電線上，然后由作業(yè)人員調整機器人姿態(tài)并將機械臂吊掛至高壓輸電線上。然而在吊掛過程中需要在水平面內(nèi)旋轉作業(yè)機器人，將機器人機械臂與高壓輸電線錯開，使其可以上升至高壓輸電線上方而不會受到高壓輸電線妨礙，從而方便機器人行走輪的掛線與加緊機構的夾持。但是現(xiàn)有技術中通常是操作者在機器人下方通過拉繩來使帶電作業(yè)機器人旋轉，然而這通常需要5～7個人的人力來執(zhí)行該操作，并且人工操作的穩(wěn)定性差，通常會浪費時間和人力，這制約了機器人的規(guī)模化應用。因此，亟需進行機器人實用化技術研究，研發(fā)能夠自主上下線的機器人運載裝置，提高機器人作業(yè)效率，降低勞動強度。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術的不足而提供一種保證機器人運載平臺在帶電作業(yè)機器人上下線過程的穩(wěn)定性和準確性，保證機器人運載平臺和帶電作業(yè)機器人的安全，大大提高了帶電作業(yè)機器上線的安全性，提高帶電作業(yè)機器人上線效率與實用化水平，降低工人勞動強度的用于帶電作業(yè)機器上下線的車載式作業(yè)平臺。

為了解決上述技術問題，一種用于帶電作業(yè)機器上下線的車載式作業(yè)平臺，包括運輸車、控制室、作業(yè)箱體、作業(yè)平臺和運載平臺支撐架，所述控制室固定在作業(yè)箱體上，所述作業(yè)箱體的通過水平調整機構安裝在運輸車上，所述作業(yè)平臺通過旋轉機構安裝在作業(yè)箱體上，所述作業(yè)平臺的中部固定有運載平臺支撐架，所述運載平臺支撐架上固定有機器人運載平臺，所述作業(yè)平臺在運載平臺支撐架的兩側安裝有與絕緣牽引繩和絕緣起重繩連接的多個絞盤。

優(yōu)選地，所述作業(yè)箱體內(nèi)設有用于輔助觀察與定位的第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和第二攝像頭與控制室內(nèi)的監(jiān)視器連接。

優(yōu)選地，所述水平調整機構為均勻分布于作業(yè)箱體底部四個角落沿豎直方向布設的頂升機構。

優(yōu)選地，所述旋轉機構包括齒輪傳動機構和旋轉電機，所述作業(yè)平臺通過轉軸安裝在作業(yè)箱體上，所述轉軸通過齒輪傳動機構與旋轉電機連接。

優(yōu)選地，所述控制室面向運載平臺一側墻體采用透明玻璃墻體或開設有透明窗口。

優(yōu)選地，所述絞盤包括對稱設置在運載平臺支撐架兩側的收納絞盤、起重絞盤及控制絞盤。

由于采用上述結構，本裝置的水平調整機構用于調整作業(yè)平臺與高壓輸電線的位置關系，使得設置在運載平臺支撐架上的機器人運載平臺在工作前盡量與高壓輸電線保持平行，如果通過水平調整機構調整過后機器人運載平臺與高壓輸電線間夾角仍然較大，則啟動旋轉機構轉動，帶動作業(yè)平臺旋轉，此時調整整個機器人運載平臺與高壓輸電線的相對位置，使得機器人運載平臺與高壓輸電線間基本平行，這樣保證機器人運載平臺在帶電作業(yè)機器人上下線過程的穩(wěn)定性和準確性，保證機器人運載平臺和帶電作業(yè)機器人的安全，同時也大大保證了帶電作業(yè)機器上線的安全性，提高了帶電作業(yè)機器人上線效率與實用化水平。

附圖說明

圖1為機器人運載平臺的主視圖。

圖2為機器人運載平臺的俯視圖。

圖3為機器人運載平臺的左視圖。

圖4為機器人運載平臺的原理圖。

圖5為無人機掛線過程示意圖。

圖6為跟斗滑車掛線過程示意圖。

圖7(a)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動作示意圖。

圖7(b)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動作示意圖。

圖7(c)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動作示意圖。

圖7(d)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動作示意圖。

圖8(a)為帶電作業(yè)機器人與機器人運載平臺分離過程示意圖。

圖8(b)為帶電作業(yè)機器人與機器人運載平臺分離過程示意圖。

圖8(c)為帶電作業(yè)機器人與機器人運載平臺分離過程示意圖。

圖8(d)為帶電作業(yè)機器人與機器人運載平臺分離過程示意圖。

圖8(e)為帶電作業(yè)機器人與機器人運載平臺分離過程示意圖。

圖9掛線無人機的結構示意圖。