[實(shí)用新型]一種自感知雙腔多自由度氣動(dòng)柔性仿生手指

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720818064.1
• 申請(qǐng)日: 2017-07-07
• 公開（公告）號(hào): CN206913152U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚建濤;張弘;陳俊濤;閆永超;勾栓栓;許允斗;趙永生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14
• 代理公司: 秦皇島一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種自感知雙腔多自由度氣動(dòng)柔性仿生手指，其特征在于：包括氣動(dòng)柔性手指基體、柔性多維形變傳感器、右氣動(dòng)空腔和左氣動(dòng)空腔，采用常規(guī)方法用柔性硅橡膠在模具中分步澆注一體而成，其中，柔性基體的頂部為多段半圓柱面構(gòu)成的褶皺結(jié)構(gòu)，氣動(dòng)柔性手指基體的底面為平面并設(shè)有凹槽，柔性三維形變傳感器嵌入在基體底部的凹槽中；氣動(dòng)柔性手指基體的上面設(shè)左右兩個(gè)氣動(dòng)空腔，左、右氣動(dòng)空腔的一端為封閉端，其另一端右氣動(dòng)空腔設(shè)右進(jìn)氣管接口，左氣動(dòng)空腔設(shè)左進(jìn)氣管接口；柔性多維形變傳感器引出兩條接引線接入數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，兩個(gè)進(jìn)氣管接口通過壓力控制系統(tǒng)接空氣壓縮機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自感知雙腔多自由度氣動(dòng)柔性仿生手指，其特征在于：通過將多個(gè)該柔性手指安裝在一個(gè)基座上組裝成一個(gè)柔性靈巧機(jī)械手，在抓取物體之前可根據(jù)物體形狀設(shè)定每個(gè)手指的變形量，各個(gè)柔性三維形變傳感器將手指實(shí)際變形信息反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再通過壓力控制閥調(diào)節(jié)各個(gè)手指的變形，直至柔性機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到合適的姿態(tài)以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自感知雙腔多自由度氣動(dòng)柔性仿生手指，其調(diào)整在于：所述頂部褶皺結(jié)構(gòu)的個(gè)數(shù)和長(zhǎng)度、內(nèi)部雙腔形狀尺寸、柔性多維形變傳感器實(shí)現(xiàn)形式且位置大小均根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整。