[實(shí)用新型]一種重載移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車輪的液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720764966.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN207106615U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永恩;馬越;劉軼;常濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧夏共享模具有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/06
• 分類號(hào): B62D5/06;B62D5/09
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司32102
• 代理人: 徐素柏

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及物料輸送、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種重載移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車輪的液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車是一種廠內(nèi)重載常用運(yùn)輸車輛，此種車輛具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、承載能力大、維護(hù)方便等特點(diǎn)，電動(dòng)車多采用液壓轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，或者采用萬向輪與差速控制實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。隨著技術(shù)的發(fā)展，普通手動(dòng)操作的電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車逐漸發(fā)展為自動(dòng)導(dǎo)航車。自動(dòng)導(dǎo)航車(Automated Guided Vehicles，AGV)又名無人搬運(yùn)車，出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代，是一種自動(dòng)化的無人駕駛的智能化搬運(yùn)設(shè)備，屬于移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)，能夠沿預(yù)先設(shè)定的路徑行駛，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)如計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV移動(dòng)機(jī)器人是聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸裝備，其系統(tǒng)不受場(chǎng)地、物流通道和空間限制，可實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精確定位，因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分體現(xiàn)其柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化物料運(yùn)輸。近年來，隨著智能工廠、智能生產(chǎn)以及智能物流為代表的“工業(yè)4.0”概念的提出，制造業(yè)對(duì)智能設(shè)備的需要大大增加，AGV的應(yīng)用范圍和規(guī)模隨之越來越大。

AGV自動(dòng)導(dǎo)航車一般裝備電磁或激光等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿制定的軌跡進(jìn)行自動(dòng)行駛。現(xiàn)有技術(shù)中，AGV的技術(shù)主要是針對(duì)輕載需求，一般負(fù)載在3噸以下，也有大型重載的導(dǎo)航車，分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪和支撐輪，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向裝置的體積大和重量大，響應(yīng)速度慢，從動(dòng)輪使用萬向輪，無動(dòng)力轉(zhuǎn)向，靈活性差，重載時(shí)萬向輪與地面摩擦阻力大，不利于AGV導(dǎo)航路徑的準(zhǔn)確控制。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中重載移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車的轉(zhuǎn)向裝置結(jié)構(gòu)體積大，靈活性差的問題， 提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，響應(yīng)快速，轉(zhuǎn)向靈活的小型化輕量化的重載移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車輪的液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種重載移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車輪的液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括若干液壓轉(zhuǎn)向車輪和液壓控制系統(tǒng)，所述液壓轉(zhuǎn)向車輪包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組均包括車輪、輪架和與輪架固定連接的水平回轉(zhuǎn)支撐，所述車輪的輪軸與輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述水平回轉(zhuǎn)支撐的上側(cè)與車體連接，所述水平回轉(zhuǎn)支撐外周與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺線馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)編碼器，所述擺線馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)支撐正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺線馬達(dá)與液壓控制系統(tǒng)連接，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接有驅(qū)動(dòng)部件。

本實(shí)用新型的重載移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，各驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組分別通過驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)前行，各驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組分別通過擺線馬達(dá)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支撐，通過液壓控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)擺線馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支撐的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)車的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)運(yùn)及操作控制靈活，用于轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的擺線馬達(dá)體積小，響應(yīng)快，控制靈活，驅(qū)動(dòng)力矩大，占用空間小，車輪整體結(jié)構(gòu)緊湊，通過多組車輪的組合使用，可現(xiàn)重載轉(zhuǎn)運(yùn)車的自動(dòng)控制。

為便于實(shí)現(xiàn)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述液壓控制系統(tǒng)依次包括油箱、液壓泵、第一過濾器、電磁溢流閥、多路比例換向閥、第二過濾器和PLC控制器，所述液壓泵的輸出端一路與多路比換向閥連接，另一路經(jīng)電磁溢流閥與油箱連接，所述多路比例換向閥分別與擺線馬達(dá)和第二過濾器連接， PLC控制器分別與多路比例換向閥和旋轉(zhuǎn)編碼器信號(hào)連接用于控制多路比例換向閥和擺線馬達(dá)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)擺線馬達(dá)正向或反向的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出。

為便于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪的行進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括減速機(jī)、所述減速機(jī)的軸入端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述減速機(jī)的輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接。

為便于對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的過載保護(hù)，所述減速機(jī)的輸入端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間通過同步帶連接。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的從動(dòng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)組的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為液壓控制控制系統(tǒng)的原理圖。

其中，1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2車輪；3輪架；4回轉(zhuǎn)支撐；5旋轉(zhuǎn)編碼器；6擺線馬達(dá)；7減速機(jī)；8同步帶；9油箱；10液壓泵；11第一過濾器；12多路比例換向閥；13電磁溢流閥；14 PLC控制器；15第二過濾器。

具體實(shí)施方式