[實用新型]雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置

有效

• 申請號: 201720764325.6
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN207027521U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 余龍煥;邱志成
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 李君

1.雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：包括平面并聯機構本體和控制單元，所述平面并聯機構本體包括動平臺、被動運動支鏈和兩個平面五桿機構；

所述動平臺為三角形平板，其設有兩個三軸加速度傳感器；

每個平面五桿機構包括兩個直接驅動旋轉電機、兩個主動桿和兩個從動桿，所述兩個直接驅動旋轉電機的內部均帶有增量式編碼器，所述兩個主動桿的一端分別與兩個直接驅動旋轉電機連接，兩個主動桿的另一端分別與兩個從動桿的一端轉動連接，所述兩個從動桿的另一端與動平臺的一個邊角處轉動連接；

所述被動運動支鏈包括軸承組件和兩個被動桿，一個被動桿的一端與軸承組件固定連接，另一端與另一個被動桿的一端轉動連接，另一個被動桿的另一端與動平臺的一個邊角處轉動連接；

所述控制單元分別與三軸加速度傳感器、直接驅動旋轉電機連接。

2.根據權利要求1所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述兩個三軸加速度傳感器分別為第一三軸加速度傳感器和第二三軸加速度傳感器，所述第一三軸加速度傳感器安裝在動平臺的中心處，所述第二三軸加速度傳感器安裝在距離動平臺中心30mm～50mm處，且第一三軸加速度傳感器和第二三軸加速度傳感器位于水平狀態。

3.根據權利要求1所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述每個平面五桿機構中，所述兩個主動桿分別為第一主動桿和第二主動桿，所述兩個從動桿分別為第一從動桿和第二從動桿；

所述第一主動桿和第二主動桿位于同一平面，所述第一從動桿位于第一主動桿的上方，所述第二從動桿位于第二主動桿的下方，所述動平臺位于第一從動桿和第二從動桿的中間。

4.根據權利要求3所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述被動運動支鏈中，所述兩個被動桿分別為被動一級桿和被動二級桿；

所述被動一級桿與第一主動桿、第二主動桿位于同一平面，所述被動二級桿與第一從動桿位于同一平面，被動一級桿的一端與軸承組件固定連接，被動一級桿的另一端與被動二級桿的一端轉動連接，被動二級桿的另一端與動平臺的一個邊角處轉動連接。

5.根據權利要求4所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述被動運動支鏈中，所述軸承組件包括軸承套筒和軸承座；

所述軸承套筒的轉軸端插入到軸承座內，所述被動一級桿的一端與軸承套筒固定連接，被動一級桿的另一端通過轉軸與被動二級桿的一端鉸接在一起，被動二級桿的另一端通過轉軸與動平臺的一個邊角處鉸接在一起。

6.根據權利要求1所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述每個平面五桿機構還包括兩個法蘭盤連接件，兩個直接驅動旋轉電機分別與兩個法蘭盤連接件連接，所述兩個主動桿的一端分別通過螺釘固定在兩個法蘭盤連接件上，兩個主動桿的另一端分別通過轉軸與兩個從動桿的一端鉸接在一起，所述兩個從動桿的另一端通過轉軸與動平臺的一個邊角處轉動鉸接在一起。

7.根據權利要求1所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述控制單元包括計算機、數據采集卡、運動控制卡、A/D轉換電路和直接驅動旋轉電機伺服單元，所述計算機分別與數據采集卡、運動控制卡連接，所述數據采集卡通過A/D轉換電路與三軸加速度傳感器連接，所述運動控制卡通過直接驅動旋轉電機伺服單元與直接驅動旋轉電機連接。

8.根據權利要求1所述的雙五桿機構驅動的平面并聯機構控制裝置，其特征在于：所述平面并聯機構本體還包括靜平臺，所述靜平臺為方形型材座，底部具有四個支撐腳，每兩個相鄰的支撐腳之間安裝一橫向支架；

一個平面五桿機構的兩個直接驅動旋轉電機與另一個平面五桿機構的兩個直接驅動旋轉電機關于靜平臺頂部平面的中心線對稱，每個平面五桿機構還包括兩個電機底座，每個直接驅動旋轉電機通過一個電機底座固定在靜平臺上；

所述被動運動支鏈的軸承組件固定在靜平臺上。