[實(shí)用新型]一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720756502.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-27
• 公開（公告）號(hào): CN206855476U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李淼;閆琳;占俊;房小立;武帥;明棚;楊國培;付中濤;周新釗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11212
• 代理人: 楊立,陳振玉

1.一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，包括三根手指(2)、手掌外殼(4)和用于安裝三根所述手指(2)的手指基座(1)，其特征在于：所述手指基座(1)可拆卸的設(shè)置在所述手掌外殼(4)的頂部，所述手掌外殼(4)內(nèi)設(shè)置有三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(5)；

所述手指(2)包括近指節(jié)(21)、柔性指節(jié)(22)和遠(yuǎn)指節(jié)(23)，所述近指節(jié)(21)、柔性指節(jié)(22)和遠(yuǎn)指節(jié)(23)依次活動(dòng)連接，所述近指節(jié)(21)通過銷軸(6)活動(dòng)連接在所述手指基座(1)上；

所述驅(qū)動(dòng)裝置(5)包括舵機(jī)(51)、滑輪(52)和拉線(53)，所述拉線(53)的一端固定設(shè)置在所述滑輪(52)上，所述舵機(jī)(51)控制所述滑輪(52)正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；所述拉線(53)的另一端穿出所述手掌外殼(4)依次活動(dòng)連接所述近指節(jié)(21)和遠(yuǎn)指節(jié)(23)；

所述手指(2)分別通過一一對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置(5)實(shí)現(xiàn)手指的握緊和張開，所述手掌外殼(4)上設(shè)置有通訊接口(7)，所述通訊接口(7)的外端通過線路連接外置的控制裝置，所述通訊接口(7)的內(nèi)端通過線路連接所述舵機(jī)(51)，所述手掌外殼(4)上設(shè)置有電源接口(8)，所述電源接口(8)的外端通過線路連接外置電源，所述電源接口(8)的內(nèi)端通過線路連接所述舵機(jī)(51)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：其中一個(gè)所述手指(2)固定連接在所述手指基座(1)上，另外兩個(gè)所述手指(2)可旋轉(zhuǎn)的活動(dòng)連接在所述手指基座(1)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述另外兩個(gè)手指(2)通過轉(zhuǎn)向裝置(9)活動(dòng)設(shè)置在所述手指基座(1)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向裝置(9)包括一個(gè)轉(zhuǎn)向舵機(jī)和三個(gè)齒輪，所述三個(gè)齒輪為一個(gè)主動(dòng)輪和兩個(gè)從動(dòng)輪，兩個(gè)從動(dòng)輪分別與主動(dòng)輪嚙合，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)設(shè)置在所述手掌外殼(4)內(nèi)，所述兩個(gè)活動(dòng)手指(2)的底端固定設(shè)置在所述兩個(gè)從動(dòng)輪的中心軸上，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制所述主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)通過線路連接所述通訊接口(7)的內(nèi)端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述近指節(jié)(21)和遠(yuǎn)指節(jié)(23)屈伸方向的內(nèi)外兩側(cè)上及所述遠(yuǎn)指節(jié)(23)遠(yuǎn)離所述柔性指節(jié)(22)的一端上設(shè)有拉線孔，所述拉線(53)的另一端依次穿過所述近指節(jié)(21)內(nèi)側(cè)的拉線孔、遠(yuǎn)指節(jié)(23)內(nèi)側(cè)的拉線孔、所述遠(yuǎn)指節(jié)(23)遠(yuǎn)離所述柔性指節(jié)(22)的一端上的拉線孔、所述遠(yuǎn)指節(jié)(23)外側(cè)的拉線孔，并最終固定在所述近指節(jié)(21)外側(cè)的拉線孔上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述手掌外殼(4)上還設(shè)置有通氣孔(10)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述近指節(jié)(21)和遠(yuǎn)指節(jié)(23)的彎曲內(nèi)側(cè)設(shè)置壓力傳感器(11)，所述壓力傳感器(11)通過線路連接所述通訊接口(7)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述近指節(jié)(21)和遠(yuǎn)指節(jié)(23)的材質(zhì)為光敏樹脂材料。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述柔性指節(jié)(22)的材質(zhì)為具有記憶回復(fù)功能的柔性PMC材料。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的一種柔性三指構(gòu)型機(jī)械手，其特征在于：所述手指基座(1)固定設(shè)置在所述手掌蓋板(3)上，所述手掌蓋板(3)可拆卸的設(shè)置在所述手掌外殼(4)的頂部，所述手掌外殼(4)的底部安裝有底盤法蘭(12)。