[實(shí)用新型]一種自動(dòng)行走載貨箱

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720720420.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN207329166U
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董旺建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 董旺建
• 主分類號(hào): B65D25/24
• 分類號(hào): B65D25/24;B62D57/032
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司 35208
• 代理人: 王義星

本實(shí)用新型公開一種自動(dòng)行走載貨箱，包括載貨箱體，其特點(diǎn)為包括腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、左右腿部和雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括左右各帶有一個(gè)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)和一個(gè)輔助輪子的腳掌，安裝有方向超聲波傳感器；左右腿的左右下連接部分別通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)與所述的腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的左右腳掌的上連接部連接，左右腿的左右上連接部分別通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)與雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的左右腿連接部上；雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的雙腿髖關(guān)節(jié)框左側(cè)邊有左腿連接部、雙腿髖關(guān)節(jié)框的右側(cè)邊有右腿連接部，調(diào)節(jié)重心直流電機(jī)固定在雙腿髖關(guān)節(jié)框內(nèi)部，通過(guò)重心塊調(diào)節(jié)行走中的載貨箱體重心。本實(shí)用新型作為機(jī)器人，能載貨、行走、旋轉(zhuǎn)或上下樓梯等。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于一種自動(dòng)行走載貨箱，尤其屬于其腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)、主控載貨箱和遠(yuǎn)程控制及檢測(cè)部分。

背景技術(shù)

小型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)已經(jīng)被開發(fā)出來(lái)，包括擺臂傳動(dòng)系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、承載輪機(jī)構(gòu)和行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述擺臂傳動(dòng)系統(tǒng)包括擺臂系統(tǒng)、擺臂電機(jī)和擺臂減速器；另有機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)連桿、機(jī)架、行走導(dǎo)軌、機(jī)械腳、機(jī)械腿、機(jī)械腿套筒、第二連桿及其他機(jī)構(gòu)，總體來(lái)說(shuō)行走機(jī)構(gòu)異常復(fù)雜，很難產(chǎn)業(yè)化，與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型從實(shí)際出發(fā)，利用帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)，在平坦路面可用輪子移動(dòng)，減少能耗，上下樓梯時(shí)可模擬人類自然走路姿勢(shì)行走。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的一個(gè)目的是提供一種平坦路面上用輪子快速移動(dòng)，上下樓梯時(shí)用雙足行走的雙腿髖的自動(dòng)行走載貨箱的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，中央處理器能夠通過(guò)重心傳感器及超聲波傳感器反饋的信息，通過(guò)判斷流程調(diào)節(jié)電機(jī)實(shí)時(shí)調(diào)整雙腿髖關(guān)節(jié)的重心，做到防止自動(dòng)行走載貨箱跌倒，并且能夠自然上下樓梯。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是提供自動(dòng)行走載貨箱，自動(dòng)行走載貨箱安裝有與環(huán)境及人類交互檢測(cè)傳感器、中央處理器、顯示器及APP程序。尤其是涉及自動(dòng)規(guī)劃行走線路，自動(dòng)上下樓梯、按電梯樓層，并與用戶貨物的遠(yuǎn)程自動(dòng)交接及確認(rèn)。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是旋轉(zhuǎn)電機(jī)使用帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)即驅(qū)動(dòng)器安裝在電機(jī)的尾部。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種自動(dòng)行走載貨箱，包括載貨箱體，其特征在于：包括腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、左右腿部和雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述的腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括左右各帶有一個(gè)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)和一個(gè)輔助輪子的腳掌，左右腳掌上各安裝有兩個(gè)方向的超聲波傳感器；所述的左右腿部的3個(gè)關(guān)節(jié)部各安裝有帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)，左右腿的左右下連接部分別通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)與所述的腳掌關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的左右腳掌的上連接部連接，左右腿的小腿部安裝有可充電的動(dòng)力電源，左右腿的左右上連接部分別通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)與雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的左右腿連接部上；所述的雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包含雙腿髖關(guān)節(jié)框，雙腿髖關(guān)節(jié)框左側(cè)邊有左腿連接部、雙腿髖關(guān)節(jié)框的右側(cè)邊有右腿連接部，調(diào)節(jié)重心直流電機(jī)固定在雙腿髖關(guān)節(jié)框內(nèi)部，調(diào)節(jié)重心直流電機(jī)連接重心塊，并通過(guò)重心塊調(diào)節(jié)行走中的載貨箱體重心。

所述左右腳掌各起到左右腿部支撐作用，帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)和輔助輪子分別安裝在左右腳掌內(nèi)部，左腳掌外側(cè)設(shè)有的超聲波傳感器檢測(cè)與左邊物體的距離，左腳掌前端設(shè)有的超聲波傳感器檢測(cè)與左前端物體的距離，右腳掌外側(cè)設(shè)有的超聲波傳感器檢測(cè)與右邊物體的距離，右腳掌前端設(shè)有的超聲波傳感器檢測(cè)與右前端物體的距離。

所述雙腿髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)與腳掌連接，左右腿包括左右小腿、左右大腿和關(guān)節(jié)連接部，左右小腿與左右大腿通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)連接，左右大腿與雙腿髖關(guān)節(jié)框的底部通過(guò)帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)連接，各關(guān)節(jié)連接部的帶剎車外轉(zhuǎn)子直流一體電機(jī)可在一定角度自由旋轉(zhuǎn)。