[實用新型]一種組合式機器人手爪

有效

• 申請號: 201720645553.1
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN207104957U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 周慧梅
• 申請（專利權）人: 周慧梅
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械設備，具體的說是一種組合式機器人手爪。

背景技術

目前在一些大型的機械生產車間，需要一些裝配精度不太高但強度較大，承受應力較大的機械臂前端，這些機械臂前端無需加載抓緊動力，僅依靠其特有形狀來將指定形狀的物件套住或卡住，然后隨機械臂進行運動工作，這種機械手由于脫離了抓緊動力的功率限制，往往用于精度不高但承受應力載荷較大的工作，譬如一些大型機械零部件的搬運和裝配工作，但這類機械手有一個共同的問題，由于機械手部分沒有設置可活動的動力夾緊機構，使得在夾緊長度較大、質量較大的物體時，機械爪易變形，使得所抓的物體向下傾斜，難以完成指定的工作，此外，設有動力夾緊機構的機械手爪在夾取長度較大、質量較大的物體時，需要較大的功率輸出來夾緊物件，這就導致不僅在搬運和移動物件中有能量輸出，在夾緊物件時也有能量輸出。

發明內容

針對現有技術設備中的問題，本實用新型提供一種組合式機器人手爪，采用四爪式的機構，采用兩種不同類型的機械手爪，其用于安裝在機械臂上，作為機械臂前端，隨機械臂進行運動，其設計的四爪機構可以實現對較大物件的抓取和裝配工作，并且采用機械爪機構和機械盤相結合安裝，提高了裝配物件時的穩定性，提高在運輸物件過程中的安全性，本設計的機械盤機構可以對圓形零件進行較大轉矩上的裝配工作。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種組合式機器人手爪，包括固定機構、機械爪機構和機械盤機構。

所述的固定機構上設有一號安裝槽、一號固定架和連接螺絲，固定機構的截面形狀為圓形，所述的一號安裝槽設置在固定機構的外表面，一號安裝槽的形狀為矩形凹槽，一號安裝槽的數量為四個，一號安裝槽在固定機構的外表面呈圓周陣列分布；所述的一號固定架安裝在一號安裝槽上方；所述的連接螺絲安裝在一號安裝槽內，且連接螺絲安裝在一號固定架的下方；一號安裝槽、一號固定架和連接螺絲的主要作用是將機械爪機構固定安裝到固定機構上，連接螺絲的作用是防止對機械爪機構的拉力，對機械爪機構進行固定，一號固定架的作用是防止對機械爪機構的側向壓力，對機械爪機構進行固定。

所述的機械爪機構安裝在固定機構，機械爪機構的安裝位置與固定機構同軸心安裝，機械爪機構上設有二號固定架、一號固定孔、二號固定孔、三號固定架、一號手爪和二號手爪；所述的二號固定架安裝在固定機構上；所述的二號手爪安裝在二號固定架上，二號手爪與三號固定架相連接，且二號手爪的數量為四個；所述的三號固定架安裝在固定機構外表面，且三號固定架與連接螺絲相連接；所述的一號固定孔設置在二號手爪上端；所述的一號手爪安裝在二號固定架上，且一號手爪的數量為三個；機械爪機構的第一個作用是可以用來抓取物件和進行裝配工作，通過一號手爪和二號手爪實現，機械爪機構的第二個功能是協助安裝固定機械盤機構。

所述的機械盤機構安裝在機械爪機構上，且機械盤機構的安裝位置與固定機構同軸心安裝，機械盤機構的截面形狀為圓形，機械盤機構設有底盤、外盤、一號固定塊和三號固定孔；所述的底盤安裝在機械爪機構的二號固定架上，底盤的截面形狀為圓形；所述的一號固定塊安裝在底盤上方，一號固定塊安裝在外盤的內表面；所述的外盤安裝在一號手爪上，外盤的截面形狀為圓形；所述的三號固定孔設置在底盤上，三號固定孔的數量為五個。機械盤機構的作用是它可以安裝一些圓形物件，用于圓形物件的旋轉裝配工作，機械盤機構和機械爪機構的區別是，機械盤機構可以承受較大的轉矩，幫助一些圓形物件進行裝配任務。

優選的，所述的一號手爪上設有一號固定螺絲，且一號固定螺絲為內凹型六角螺絲。

優選的，所述的二號固定架上設有二號固定螺絲，二號固定螺絲的數量為六個。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供一種組合式機器人手爪，采用兩種不同類型的機械手爪，其用于安裝在機械臂上，作為機械臂前端，隨機械臂進行運動，其設計的四爪機構可以實現對較大物件進行固定和裝配工作，并且采用機械爪機構和機械盤相結合安裝，提高了裝配物件時的穩定性，本設計的機械盤機構對圓形零件進行裝配時，可以承受轉矩，該機械爪無需加載抓緊動力，僅依靠其特有形狀來將指定形狀的物件套住或卡住，然后隨機械臂進行運動工作，用于精度不高但承受應力載荷較大的工作，譬如一些大型機械零部件的搬運和裝配工作，相對于設置可活動的動力夾緊機構的機械爪，本機械手爪在夾緊長度較大、質量較大的物體時，其不容易發生變形，并且這種機械手爪由于脫離了抓緊動力的功率限制，不需要輸出能量用來夾緊物件。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。