[實用新型]一種旋轉舉升裝置及應用其的搬運機器人

有效

• 申請號: 201720624743.5
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN206955555U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 霍偉祺;符金雷
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B66F7/14
• 分類號: B66F7/14;B66F7/28;B66F9/06
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司44302
• 代理人: 頓海舟,劉偉強

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體為一種旋轉舉升裝置及應用其的搬運機器人。

背景技術

隨著人力成本的升高和企業技術規范的要求，AGV逐漸成為重要的搬運工具，傳統的背負式AGV僅能運輸物料，人們為了擴大AGV的應用范圍，往往會增設其他硬件設備來配合AGV使用，從而提高其性價比。

目前實現AGV上下料功能的方法主要有兩種，第一種是在目的地處設置上料裝置，如機械手等，由于該種方法成本比較高，需要在每一個目的地都設置上料裝置，因此只有少數企業采用該方法；第二種是將舉升裝置整合到AGV上，讓AGV自身具備舉升功能，當AGV到達目的地后，只需利用舉升機構便可進行上下料，從而降低了上下料的成本，而在實際的使用中，帶舉升及旋轉功能的AGV不僅能實現舉升貨物的功能，而且還能實現貨物相對底面不旋轉的功能，因此深受客戶青睞，但目前市場上流通的該類AGV普遍存在旋轉舉升裝置結構復雜等缺點，部分產品為了避開上述缺陷，甚至摒棄了旋轉的功能，因此，研發一種結構簡單并且應用在AGV上的旋轉舉升裝置是十分必要的。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構簡單的旋轉舉升裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種旋轉舉升裝置，包括基板以及安裝在所述基板上方的舉升機構和旋轉機構，所述舉升機構包括舉升驅動組件和舉升傳動組件，所述旋轉機構包括旋轉驅動組件和旋轉傳動組件。

所述舉升驅動組件包括舉升驅動電機和舉升驅動齒輪，所述舉升驅動齒輪與舉升驅動電機的輸出端連接。

所述舉升傳動組件包括第一回轉支承、螺紋副和導向件，所述第一回轉支承的內圈與基板固定連接，所述第一回轉支承的外圈設有與舉升驅動齒輪嚙合的輪齒，所述導向件固定安裝在第一回轉支承內圈的上端，所述螺紋副的內螺紋零件環繞在所述導向件的外周并且固定安裝在第一回轉支承外圈的上端，所述螺紋副的外螺紋零件環設在所述導向件與內螺紋零件之間，所述外螺紋零件與內螺紋零件螺紋連接，所述導向件與外螺紋零件之間設有第一導向機構，所述第一導向機構限制外螺紋零件轉動。

所述旋轉驅動組件包括旋轉驅動電機和旋轉驅動齒輪，所述旋轉驅動齒輪與旋轉驅動電機的輸出端連接，所述旋轉傳動組件的外周設有與旋轉驅動齒輪嚙合的輪齒，所述旋轉傳動組件安裝在外螺紋零件的上方，所述旋轉傳動組件至少輪齒可相對外螺紋零件轉動。

與現有技術相比，本實用新型提供的旋轉舉升裝置，在基板上安裝有舉升機構和旋轉機構，從而可實現同步旋轉、舉升、下降或者單獨旋轉或者單獨舉升、下降的功能，本實用新型結構簡單緊湊、操作方便快捷、精度高。具體的，當舉升驅動齒輪驅動第一回轉支承的外圈轉動時，將會帶動與第一回轉支承外圈固定連接的內螺紋零件作同步轉動，由于在導向件以及導向機構的導向作用下，與內螺紋零件螺紋連接的外螺紋零件只會相對內螺紋零件上升或者下降，而不會轉動，從而實現單獨舉升、下降的功能；另外，托盤組件通過旋轉傳動組件安裝在外螺紋零件的上方，當旋轉驅動齒輪驅動旋轉傳動組件轉動時，可帶動托盤組件相對外螺紋零件轉動，從而實現單獨旋轉的功能，因此可根據實際的需求來控制舉升驅動組件和旋轉驅動組件的工作，從而實現同步旋轉、舉升、下降或者單獨旋轉或者單獨舉升、下降的功能，而裝置的舉升和下降則通過控制舉升驅動電機的正反轉來實現。由于舉升驅動齒輪與第一回轉支承的輪齒嚙合，當不需要舉升機構工作的時候，舉升驅動電機通過控制舉升驅動齒輪不旋轉，從而將第一回轉支承的外圈鎖死，以提供自鎖功能，防止第一回轉支承的外圈自行轉動，提高精度。

進一步的，所述第一導向機構包括設于所述外螺紋零件內壁上的豎向導向槽，以及對應所述導向槽設置在所述導向件外壁上的導向輪，所述導向輪與導向槽的內壁配合，優選的，所述第一導向機構至少設有兩個。所述第一導向機構結構簡單緊湊，當內螺紋零件轉動時，導向輪與導向槽的配合限制了外螺紋零件只能上下移動而不能轉動，起到了導向的作用，另外，外螺紋零件升降的時候，導向輪相對外螺紋零件沿導向槽滾動，與現有的導向機構相比，導向輪將滑動摩擦轉換成滾動摩擦，從而減少了第一導向機構在升降時的摩擦，從而降低其損耗，延長其壽命。