[實用新型]關節連接結構以及平面關節機器人

有效

• 申請號: 201720598072.X
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206925888U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 劉培超;汪金星
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 官建紅

技術領域

本實用新型屬于平面關節機器人領域，尤其涉及一種關節連接結構以及平面關節機器人。

背景技術

平面關節機器人包括關節連接結構，關節連接結構包括第一關節臂、設于第一關節臂并具有驅動輸出軸的驅動單元以及于驅動輸出軸連接并跟隨驅動輸出軸轉動而擺動的第二關節臂，驅動輸出軸的自由端懸空設置，在使用時，當第二關節臂末端負載增大，那么作用在驅動輸出軸上的扭矩隨之增大，但驅動輸出軸所能承受的扭矩是有限的，其中，如果在驅動輸出軸扭矩可以承受范圍內，扭矩增大，會造成抖動，而如果在驅動輸出軸扭矩承受范圍以外，扭矩增大，則會對驅動單元造成不可逆的損壞。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種關節連接結構，其解決的技術問題是，當第二關節臂末端負載增大，驅動輸出軸上的扭矩隨之增大時，如果在驅動輸出軸扭矩可以承受范圍內，扭矩增大，會造成抖動，而如果在驅動輸出軸扭矩承受范圍以外，扭矩增大，則會對驅動單元造成不可逆損壞。

本實用新型是這樣實現的：

一種關節連接結構，用于平面關節機器人，包括第一關節臂、設于所述第一關節臂并具有驅動輸出軸的驅動單元、與所述驅動輸出軸固定連接并跟隨所述驅動輸出軸轉動而擺動的第二關節臂，

所述第一關節臂包括第一連接部，所述第一連接部包括位置關系上下設置并間隔設置的第一連接支臂和第二連接支臂，所述第二關節臂包括設于所述第一連接支臂和所述第二連接支臂之間的第二連接部；

所述關節連接結構包括轉接組件，所述轉接組件包括固定于第二連接支臂的定位件以及套接于所述定位件并與所述驅動輸出軸同軸設置的軸承，所述第二連接部開設有與所述軸承配合的限位孔，所述軸承的內圈緊固地套接于所述定位件，所述軸承的外圈緊固地套接于所述限位孔。

可選地，所述驅動單元包括驅動電機以及用于調整輸出轉速以匹配所述第二連接部所需轉速的減速機，所述驅動輸出軸設于所述減速機。

可選地，所述驅動電機位于所述第一連接支臂背離所述第二連接部的一側，所述第一連接支臂開設有供所述減速機穿過的穿孔。

可選地，所述減速機包括與所述穿孔配合的減速主體部以及與所述減速主體部連接并連接于所述第一連接支臂上方的減速固定部，所述減速固定部連接于所述減速主體部的側壁。

可選地，所述轉接組件包括用于將所述減速固定部固定至所述第一連接支臂的法蘭，所述驅動單元固定于所述法蘭。

可選地，所述驅動輸出軸于其朝向所述第二連接部的軸端開設有輔助定位孔，所述第二連接部于其朝向所述驅動輸出軸的側面凸設有與所述輔助定位孔插接配合的輔助定位柱。

可選地，所述輔助定位孔于其孔口口緣設有引導斜坡結構。

可選地，所述第一連接支臂位于所述第二連接支臂的上方。

可選地，所述第二連接支臂與所述第一連接支臂可拆卸連接。

本實用新型還提供一種平面關節機器人，包括平面關節機械手、用于驅動平面關節機械手上下往復運動的升降驅動機構以及上述的關節連接結構，所述升降驅動機構連接于關節連接結構上。

基于本實用新型的結構，增加了軸承對第二連接部的支撐，驅動輸出軸和軸承形成兩個支點，共同支撐第二連接部，軸承也承擔第二連接部的扭矩，也即是在驅動輸出軸承擔第二連接部扭矩的基礎上，增加了軸承對第二連接部的扭矩支撐，從而增強了第一關節臂對第二連接部的扭矩承受范圍，這樣，在驅動輸出軸扭矩可以承受范圍內，扭矩增大，能夠有效地避免抖動，而在驅動輸出軸扭矩承受范圍以外，其中，在扭矩增大范圍在軸承承受的范圍之內，依然不會對驅動單元造成損壞。

具體地，在使用過程中，啟動驅動單元，使驅動輸出軸的轉動，從而帶動第二連接部轉動，這樣，就實現第二關節臂擺動。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例提供的關節連接結構的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的關節連接結構的剖視圖；

圖3是本實用新型實施例提供的關節連接結構的分解圖；

圖4是本實用新型實施例提供的關節連接結構的另一視角下的分解圖。

附圖標號說明：