[實用新型]一種兩輪自平衡小車

有效

• 申請號: 201720583396.6
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN206741309U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 宋一標;郭福輝
• 申請（專利權）人: 深圳市喵嗚創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳華鑫元知識產權代理有限公司44404
• 代理人: 寇闖,吳菊華

技術領域

本實用新型涉及機器人應用技術領域，特別涉及一種兩輪自平衡小車。

背景技術

在機器人應用技術領域，兩輪自平衡小車由于其不穩定的動態性能和系統所具有的強非線性，吸引著世界各地眾多機器人愛好者的研究興趣，成為驗證各種控制理論的理想平臺。隨著技術的發展和需求的增加，對機器人的要求與日俱增。兩輪自平衡小車是集成機械、電子、通信、自動化、人工智能、嵌入式等技術于一體的小型智能機器人，涉及到傳感器應用，數據融合，姿態計算，電機控制等領域知識，也是一個理想的教學實驗設備，許多抽象的控制概念都可以通過兩輪自平衡小車直觀地表達出來。但是現有技術的兩輪自平衡小車結構復雜、功能單一、成本昂貴，無法作為教學實驗設備應用于教育教學領域。

實用新型內容

為了解決以上的問題，本實用新型提供一種結構簡單、功能齊全、制造成本較低，反應速度快，控制精確的一種兩輪自平衡小車。

本實用新型公開了一種兩輪自平衡小車，包括小車本體，所述小車本體連接兩輪自平衡控制裝置，所述兩輪自平衡控制裝置包括：

供電模塊，用于對所述兩輪自平衡控制裝置的用電部件供電；

傳感器組件模塊，用于采集對所述小車本體的車體姿態的信息；

控制器模塊，用于根據所述車體姿態的信息控制電機的轉動；

運動組件模塊，用于實現所述小車本體的運動。

進一步地，所述兩輪自平衡控制裝置還包括與所述控制器模塊相連接的通訊模塊，所述通訊模塊能接收上位機的指令，從而控制所述小車本體完成前進動作、后退動作、轉圈動作。

進一步地，所述通訊模塊為GPRS模塊﹑3G模塊﹑4G模塊﹑WIFI模塊和藍牙模塊中的至少一種。

進一步地，所述上位機為預設的手機的Android APP或Ios APP或微信客戶端或電腦應用程序。

實施本實用新型的一種兩輪自平衡小車，具有以下有益的技術效果：

區別于現有技術中兩輪自平衡小車結構復雜、功能單一、成本昂貴，無法作為教學實驗設備應用于教育教學領域的問題。本實用新型結構簡單、功能齊全、制造成本較低，控制系統反應速度快，控制精確，能控制兩輪直立自平衡小車快速反應以及平衡運行。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的實施例兩輪自平衡小車的模塊功能圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型的實施例提供的一種兩輪自平衡小車1，包括小車本體100，小車本體100連接兩輪自平衡控制裝置200，兩輪自平衡控制裝置200包括：

供電模塊10，用于對兩輪自平衡控制裝置200的用電部件供電；

傳感器組件模塊20，用于采集對小車本體100的車體姿態的信息；

控制器模塊30，用于根據車體姿態的信息控制電機的轉動；

運動組件模塊40，用于實現小車本體100的運動。

根據一個具體實施例，該兩輪自平衡控制裝置200還包括與控制器模塊30相連接的通訊模塊50，通訊模塊50能接收上位機的指令，從而控制小車本體100完成前進動作、后退動作、轉圈動作。

根據一個具體實施例，該通訊模塊50為GPRS模塊﹑3G模塊﹑4G模塊﹑WIFI模塊和藍牙模塊中的至少一種。

根據一個具體實施例，該上位機為預設的手機的Android APP或Ios APP或微信客戶端或電腦應用程序。

下面作進一步說明：

本實用新型是這樣實現的：兩輪自平衡小車，包括用以提供能源的7.4V電源、包括用以控制電機驅動的主控芯片、用以檢測車體姿態的傳感器、用以帶動電機轉動的電機驅動芯片，用以帶動車體運動的電機，用于檢測電機速度的傳感器。