[實(shí)用新型]一種具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720577611.1
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN206952982U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭帥;宋韜
• 申請（專利權(quán)）人: 上海全筑建筑裝飾集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J13/08;B25H7/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31227
• 代理人: 孟旭彤

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于建筑裝修技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的建筑施工領(lǐng)域，已經(jīng)出現(xiàn)了多種機(jī)器人技術(shù)，用于解決各種施工難題。例如，公開號為CN105756333A的專利文件，公開了“一種折疊式建筑施工機(jī)器人平臺單元以及建筑施工機(jī)器人平臺，該折疊式建筑施工機(jī)器人平臺單元包括至少兩個滑軌立桿以及一個折疊單元/沿著水平方向依次連接的至少兩個折疊單元，至少兩個滑軌立桿間隔排布在一個折疊單元/至少兩個折疊單元的一側(cè)且與相應(yīng)的折疊單元連接；折疊單元包括沿豎直方向排布的至少兩個腳手板，任意兩個在豎直方向上相鄰的腳手板的外側(cè)通過沿豎直方向可折疊的立網(wǎng)連接，且腳手板與立網(wǎng)之間鉸鏈連接；與滑軌立桿連接的折疊單元的腳手板的內(nèi)側(cè)連接有滑軌套件；在豎直方向上給腳手板施力帶動滑軌套件沿著滑軌立桿的延伸方向移動，進(jìn)而使得折疊單元自動展開、折疊，加快了安裝拆卸速度，且折疊后體積極大減小”。

然而，對于建筑裝修技術(shù)領(lǐng)域，現(xiàn)有的機(jī)器人技術(shù)方案并沒有針對性的解決方案，特別是對于在裝修施工中至關(guān)重要的畫線環(huán)節(jié)，目前還沒有可以替代人工的解決方案。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人。

一種具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人，該畫線機(jī)器人包括移動平臺、電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元，

移動平臺是畫線機(jī)器人的承載平臺，具有行走機(jī)構(gòu)，其他包括電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元都被置于移動平臺之上，同時，移動平臺通過自身的行走機(jī)構(gòu)，根據(jù)要求移動至所需的位置，

機(jī)械臂被安裝在升降機(jī)構(gòu)的移動組件上，通過升降機(jī)構(gòu)的移動組件的上下移動，帶動機(jī)械臂上下移動，

噴墨單元被安裝在機(jī)械臂的前端，用于在墻體上噴射出所需要的墨線。

人機(jī)交互單元包括扶手管，扶手管通過連接管的力傳感器固定法蘭與力傳感器連接，扶手管支撐桿連接固定力傳感器，扶手管支撐桿的扶手管固定法蘭固定在畫線機(jī)器人上，

所述的移動平臺包括麥克納姆輪、軸承座組件、驅(qū)動減速器、驅(qū)動電機(jī)和承重平板，驅(qū)動電機(jī)通過驅(qū)動減速器和軸承座組件連接驅(qū)動麥克納姆輪，承重平板被置于麥克納姆輪的軸承座組件上。

電池組采用磷酸鐵電池，被置于移動平臺底板上。

導(dǎo)航與避障單元被置于移動平臺底板上，用于驅(qū)動電機(jī)帶動移動平臺的麥克納姆輪運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)移動平臺的避障移動。

畫線機(jī)器人在升降機(jī)構(gòu)的立柱頂部設(shè)有測距激光器單元，用于監(jiān)測畫線機(jī)器人距離墻體的距離。

測距激光器單元中的激光器數(shù)量是4個，用于檢測畫線機(jī)器人機(jī)械臂距離墻體的距離。這樣測得的數(shù)據(jù)會更加精確。

本實(shí)用新型的具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)民用建筑中裝修自動畫線。完整解決了目前在裝修中，畫線環(huán)節(jié)智能依靠人工，畫線效率和精度不盡如人意的問題，實(shí)踐中取得了很好的效果，獲得了客戶的高度評價，市場表現(xiàn)好得令人驚訝。

附圖說明

通過參考附圖閱讀下文的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型示例性實(shí)施方式的上述以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得易于理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式示出了本實(shí)用新型的若干實(shí)施方式，其中：

圖1是本實(shí)用新型的具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人的移動平臺結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人的人機(jī)交互單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1——移動平臺，2——電池組，3——人機(jī)交互單元，4——噴墨單元，5——機(jī)械臂，6——升降機(jī)構(gòu)，7——導(dǎo)航與避障單元，8——測距激光器單元，

101——麥克納姆輪，102——軸承座組件，103——驅(qū)動減速器，104——驅(qū)動電機(jī)，105——承重平板，

301——扶手管固定法蘭，302——扶手管支撐桿，303——力傳感器，304——力傳感器固定法蘭，305——連接管，306——扶手管。

具體實(shí)施方式

如圖1、2和3所示，本實(shí)用新型的具有人機(jī)交互單元的建筑裝修畫線機(jī)器人，該畫線機(jī)器人包括移動平臺、電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元。