[實(shí)用新型]一種可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720562419.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206840118U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐威;孫中圣;郭鐘華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/00;A61H1/02
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專(zhuān)利中心32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，包括前端端蓋(4)、末端端蓋(1)、上側(cè)波紋狀結(jié)構(gòu)(3)、底層(7)、箍(2)，繩(6)、軟管(5)；

所述前端端蓋(4)和末端端蓋(1)分別位于波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的兩端，底層(7)位于波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的下端；前端端蓋(4)、末端端蓋(1)、波紋狀結(jié)構(gòu)(3)、底層(7)一起構(gòu)成內(nèi)部為波紋狀的腔體結(jié)構(gòu)；所述箍(2)為半圓形結(jié)構(gòu)，箍(2)套在波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的波峰位置和底層(7)的外部；所述繩(6)安裝在位于底層(7)下端的兩端，且繩(6)的長(zhǎng)度方向與波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的軸向方向一致；軟管(5)安裝于前端端蓋(4)處，與波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的內(nèi)部腔體相連通；所述前端端蓋(4)、末端端蓋(1)、波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的材料均為彈性材料。

2.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述箍(2)上端內(nèi)部設(shè)有弧形槽(21)，弧形槽(21)卡住波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的波峰位置。

3.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述箍(2)下端兩側(cè)分別設(shè)有定位槽(22)，繩(6)穿過(guò)定位槽(22)。

4.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的波峰至少為3個(gè)。

5.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述箍(2)的下端固定彎曲傳感器(8)。

6.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述末端端蓋(1)下端固定有壓力傳感器(9)。

7.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述前端端蓋(4)、末端端蓋(1)、上側(cè)波紋狀結(jié)構(gòu)(3)的材料均為硅橡膠，硬度shore A20-A40。

8.如權(quán)利要求1所述的可穿戴式加箍型氣動(dòng)充氣彎曲柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述前端端蓋(4)、末端端蓋(1)、上側(cè)波紋狀結(jié)構(gòu)(3)一體澆注而成，再與底層(7)一體澆注，形成最終的腔體結(jié)構(gòu)。