[實用新型]一種基于二維碼的視覺導引車

有效

• 申請號: 201720538532.X
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN206710891U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 羅哉;李冬;劉奇;劉暉;田焜;陶建國
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙)11468
• 代理人: 陳朝陽

技術領域

本實用新型涉及自動導引技術領域，尤其涉及一種基于二維碼的視覺導引車。

背景技術

AGV（自動導引小車）是一種集聲光電計算機于一體的輪式機器人，伴隨智能控制造系統的發展，AGV（自動導引小車）被越來越多領域所采用。AGV 依靠非接觸式的導引傳感器及控制系統，不需要人為干涉，并輔以安全報警、調度控制等，可以自動按照既定的規劃路徑行駛，能有效的提高工作效率，獨自完成物料搬運，卸載物料等任務。

AGV系統目前在導引方式主要上有基于電磁感應的磁導引方式；基于超聲波傳感器的超聲波導引方式；基于激光反射的激光導引方式；但是這些方式對環境的要求極高。隨著科技不斷更新，基于視覺導引的導引技術出現，比如中國專利號CN 105929834 A所公布的基于輔助定位裝置的視覺導引車定位方法及視覺導引車，該方法是在路面鋪設二維碼標簽加以識別，但是二維碼自身存在誤差，采集到的二維碼是通過解碼來獲取當前二維碼和目標二維碼的位置，再計算偏差來計算小車偏離軌道的位置，大量計算累積的誤差勢必造成視覺導引車行駛方向偏離，影響視覺導引車的準確定位和運輸效率。針對這技術存在的不足提出本實用新型。

實用新型內容

本實用新型的目的是設計一種基于視覺引導的視覺導引車。

為實現上述發明目的，本實用新型的技術方案是：一種基于二維碼的視覺導引車，包括視覺導引車的車體，其特征在于，所述車體的前端和后端安裝有四個獨立設置的麥克納姆輪，麥克納姆輪通過減速器與伺服直流電機連接，伺服直流電機連接有電機驅動器；所述車體的底部中間位置安裝有30cm×20cm×30cm的長方體狀攝像頭安裝罩，攝像頭安裝罩內設有攝像頭及沿攝像頭周向布置的LED燈，攝像頭安裝罩的側面安裝有Cortex-A9處理器，Cortex-A9處理器通過串口分別與攝像頭、電機驅動器通訊；

在視覺導引車的應用場所的地面設有一個與視覺導引車配套使用的網格定位系統，網格定位系統包括網格和設置在網格上的多張工位二維碼標簽，工位二維碼標簽存儲有本工位信息以及與相鄰工位之間的距離信息，工位二維碼標簽的四角設有四個方形定位塊，四個方形定位塊圍成的矩形與攝像頭安裝罩等大。

進一步，所述網格上設置有黑色膠帶。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型通過對網格定位系統以及對網格路線的實時糾偏，可以準確控制視覺導引車的行駛方向，杜絕偏航和脫軌事件的發生；

2、本實用新型用輕小的嵌入式處理器代替了笨重的工控機和PLC，用USB攝像頭代替了工業相機，使整個系統的自身重量變輕，從而可以增加負載重量；同時，采用四輪獨自驅動，通過控制四個麥克納姆輪達到不同角度的轉向，快速實現視覺導引車的精準定位，提高了視覺引導車的運輸效率；

3、本實用新型遵循了小型化，智能化，低成本化的設計理念。

附圖說明

圖1是本實用新型視覺導引車的結構示意圖；

圖2是攝像頭安裝罩的結構示意圖；

圖3是網格定位系統的結構示意圖；

圖4是視覺導引車偏離距離D和偏離角度θ的示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

如圖1所示，結合圖1-4對本實用新型的具體實施說明如下：

一種基于二維碼的視覺導引車，包括視覺導引車1的車體，所述車體的前端和后端安裝有四個獨立設置的麥克納姆輪10，麥克納姆輪10通過減速器9與伺服直流電機5連接，伺服直流電機5連接有電機驅動器8；所述車體的底部中間位置安裝有30cm×20cm×30cm的長方體狀攝像頭安裝罩4，攝像頭安裝罩4內設有攝像頭2及沿攝像頭2周向布置的LED燈7，攝像頭安裝罩4的側面安裝有Cortex-A9處理器，Cortex-A9處理器通過串口分別與攝像頭、電機驅動器通訊；

在視覺導引車1應用場所的地面設置一個網格定位系統，與視覺導引車1配套使用，網格定位系統包括網格和設置在網格上的多張工位二維碼標簽11，網格上設置有黑色膠帶6，工位二維碼標簽11存儲有本工位信息以及與相鄰工位之間的距離信息，工位二維碼標簽11的四角貼有四個方形定位塊12，四個方形定位塊12圍成的矩形與攝像頭安裝罩底面4等大；