[實(shí)用新型]一種噴涂機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720534897.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN206795849U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖進(jìn)堃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江瑞宏機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/10;B05B13/04
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司33101
• 代理人: 王洪新,王之懷

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體是一種工業(yè)領(lǐng)域用的教導(dǎo)式的噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)

工業(yè)領(lǐng)域中，機(jī)器人手臂通常具有多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度，能夠代替工人在惡劣工作環(huán)境中從事長(zhǎng)時(shí)間的單調(diào)重復(fù)作業(yè)。機(jī)器人手臂的三條傳動(dòng)鏈的動(dòng)力源(電機(jī))通常布置在肘部(肘部固定在基座上)，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳遞至手掌部位。但在噴涂作業(yè)時(shí)，需要在三維方向都能靈活運(yùn)動(dòng)，由于空間狹小，因而三條傳動(dòng)鏈各個(gè)部件的布置受到相互牽制，從而降低了靈活性，導(dǎo)致噴涂機(jī)器人的噴涂效率較低，要進(jìn)一步改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服上述背景技術(shù)中的不足，提供一種工業(yè)領(lǐng)域用的噴涂機(jī)器人；該機(jī)器人應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊靈活、工作范圍大的特點(diǎn)，以提高工作效率、穩(wěn)定噴涂質(zhì)量。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案是：

一種噴涂機(jī)器人，包括固定于大臂的肘部以及依次相連于肘部的小臂、腕部以及手掌，其中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括布設(shè)在上述各部件內(nèi)的四軸傳動(dòng)鏈、五軸傳動(dòng)鏈以及六軸傳動(dòng)鏈；其特征在于：所述的肘部與小臂之間增設(shè)有一加長(zhǎng)臂，加長(zhǎng)臂中布設(shè)著作為六軸傳動(dòng)鏈動(dòng)力源的六軸電機(jī)；該六軸電機(jī)通過(guò)布設(shè)在加長(zhǎng)臂內(nèi)的六軸第一花鍵軸、第一螺旋齒輪副、布設(shè)在小臂內(nèi)的六軸第二花鍵軸、第二螺旋齒輪副、布設(shè)在腕部的六軸第三花鍵軸以及第三螺旋齒輪副對(duì)手掌進(jìn) 行傳動(dòng)。

所述加長(zhǎng)臂內(nèi)布設(shè)有第一四軸連接軸，設(shè)置在肘部的四軸電機(jī)通過(guò)第一四軸連接軸形成四軸傳動(dòng)鏈。

所述加長(zhǎng)臂內(nèi)布設(shè)有五軸第一支撐軸，設(shè)置在肘部的五軸電機(jī)通過(guò)五軸第一支撐軸形成五軸傳動(dòng)鏈。

本實(shí)用新型的有益效果是：由于六軸電機(jī)設(shè)置在加長(zhǎng)臂內(nèi)，因此肘部能夠騰出更多的空間安排四軸傳動(dòng)鏈的傳動(dòng)電機(jī)和五軸傳動(dòng)鏈的傳動(dòng)電機(jī)，從而使結(jié)構(gòu)變得更加緊湊合理；另外加長(zhǎng)臂部軸線與小臂軸線垂直、小臂軸線與腕部軸線垂直、腕部軸線與手掌軸線垂直，因而可實(shí)現(xiàn)末端手掌的多方向運(yùn)動(dòng)，從而使得機(jī)器人手掌的末端運(yùn)動(dòng)范圍較大，并且運(yùn)動(dòng)靈活，噴涂機(jī)器人工作時(shí)的噴涂效率進(jìn)一步提高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的A部放大結(jié)構(gòu)示意圖之一(四軸傳動(dòng)鏈、五軸傳動(dòng)鏈?zhǔn)疽鈭D)。

圖3是圖1的A部放大結(jié)構(gòu)示意圖之二(六軸傳動(dòng)鏈?zhǔn)疽鈭D)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合說(shuō)明書附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。

附圖所示的噴涂機(jī)器人中，肘部2的一端安裝在大臂1上(大臂再固定在基座上)，肘部的另一端再依次相連著小臂3、腕部8以及手掌9，其中的小臂與肘部固定為一體并且小臂軸線與肘部軸線垂直，小臂與腕部通過(guò)支架軸承連為一體(工作時(shí)腕部可繞小臂軸線轉(zhuǎn)動(dòng))并且小臂軸線與腕部軸線垂直，腕部 與手掌通過(guò)支架軸承連為一體(工作時(shí)手掌可繞腕部軸線轉(zhuǎn)動(dòng))并且手掌軸線與腕部軸線垂直。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的四軸傳動(dòng)鏈、五軸傳動(dòng)鏈以及六軸傳動(dòng)鏈分別布設(shè)在上述各部件內(nèi)(手掌部位連接的傳感器以及用于握持噴涂工具的把手，圖中均予省略)；這些均與現(xiàn)有的機(jī)器人類同。

本實(shí)用新型的改進(jìn)，是將所述的肘部與小臂之間增設(shè)有一加長(zhǎng)臂2-1，肘部與加長(zhǎng)臂連為一體并且軸線共軸，而加長(zhǎng)臂軸線與小臂軸線相互垂直。并且，作為六軸傳動(dòng)鏈動(dòng)力的六軸電機(jī)布設(shè)在加長(zhǎng)臂內(nèi)，該六軸電機(jī)通過(guò)布設(shè)在加長(zhǎng)臂內(nèi)的六軸第一花鍵軸6.2、六軸第一螺旋齒輪副(包括六軸第一曲面齒輪6.3與六軸第二曲面齒輪6.4)、布設(shè)在小臂的六軸第二花鍵軸6.5、六軸第二螺旋齒輪副(包括六軸第三曲面齒輪6.6與六軸第四曲面齒輪6.7)、布設(shè)在腕部的六軸第三花鍵軸6.8以及六軸第三螺旋齒輪副(包括六軸第五曲面齒輪6.9與六軸第六曲面齒輪6.10)對(duì)手掌進(jìn)行傳動(dòng)。

由于增設(shè)了加長(zhǎng)臂，因而加長(zhǎng)臂內(nèi)分別增設(shè)了第一四軸連接軸和五軸第一支撐軸，設(shè)置在肘部的四軸電機(jī)通過(guò)第一四軸連接軸形成四軸傳動(dòng)鏈(其中)，設(shè)置在肘部的五軸電機(jī)通過(guò)五軸第一支撐軸形成五軸傳動(dòng)鏈。如此形成的動(dòng)力傳遞路線如下：

1、四軸電機(jī)(伺服馬達(dá))4.1->傳動(dòng)軸4.2->第一四軸直齒輪4.3->第二四軸直齒輪4.4->第一四軸連接軸4.5->第一四軸曲面齒輪4.6->第二四軸曲面齒輪4.7->第二四軸連接軸4.8->四軸軸承鎖緊軸4.9->腕部8(使腕部繞小臂軸線旋轉(zhuǎn))；