[實用新型]一種基于自主學習的工業搬運機器人

有效

• 申請號: 201720521421.8
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN206748400U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 王沁;趙鵬飛;田嘉瑤;賈鵬磊;周公延;王港;康霄沛
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙)11427
• 代理人: 陳娟

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種基于自主學習的工業搬運機器人。

背景技術

在許多工業加工制造現場中，有許多加工材料或產品需要分別運往不同的地方，這個過程包括：操作人員接到信息、前往工件所在現場、撿取目標工件、前往目的地。從這個工作流程可以看出這種工作存在著勞動力消耗大且工作效率不高的問題。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種一種基于自主學習的工業搬運機器人。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的一種基于自主學習的工業搬運機器人，包括行走單元、機器人底座、U型驅動架、短臂、小臂、大臂、執行臂、機器人執行單元、底座攝像頭座和底座攝像頭；所述機器人底座設置在行走單元的底盤上；所述U型驅動架設置在機器人底座上，且U型驅動架上的U形槽豎直朝上，機器人底座可驅動U型驅動架水平轉動；所述大臂和短臂的下端分別設置在U型驅動架的U形槽內側，且大臂和短臂的下端與U型驅動架的驅動端驅動連接，U型驅動架分別驅動大臂和短臂擺動；所述小臂的下端與短臂的上端鉸接連接；所述執行臂的尾端與小臂的上端鉸接連接，執行臂的下側前部與大臂的上端鉸接連接；所述機器人執行單元連接執行臂前部的驅動端；所述底座攝像頭座固定設置在機器人底座側壁；兩所述底座攝像頭左右并列設置在底座攝像頭座的后端面，且兩底座攝像頭的鏡頭方向分別水平向后。

進一步的，所述機器人執行單元包括旋轉臂、旋轉臂套、機械手驅動腕和機械手單元；所述旋轉臂的一端與執行臂前部的驅動端連接，執行臂驅動旋轉臂旋轉；所述旋轉臂套套設在旋轉臂上，起到保護防塵的作用；所述旋轉臂的另一端與機械手驅動腕的連接端固定連接；所述機械手驅動腕的驅動端連接機械手單元，機械手驅動腕驅動機械手單元上下擺動。

進一步的，所述機械手單元包括夾持爪座和夾持爪；所述夾持爪座的尾部與驅動腕的驅動端連接，夾持爪座的前部橫向設置有條形燕尾導槽；兩所述夾持爪根部的滑塊分別設置在條形燕尾導槽中，夾持爪驅動裝置分別驅動滑塊沿條形燕尾導槽長度方向前后位移；其中兩夾持爪的夾持面相對設置，且兩夾持爪的夾持面上設有鋸齒狀防滑樁。

進一步的，還包括機械手攝像頭座和機械手攝像頭；所述機械手攝像頭座固定設置在夾持爪座上方；兩所述機械手攝像頭并列設置在攝像頭座上，兩機械手攝像頭的連線與條形燕尾導槽長度方向平行，且連線距離為220mm，且兩機械手攝像頭的鏡頭正對于機械手單元前方。

進一步的，所述行走單元的后輪為驅動輪，前輪為轉向輪，車輪為橡膠輪，且車輪輪面設有若干矩形防滑樁。

有益效果：本實用新型的有益效果如下：

(1)本裝置采用工業機器人，結構簡單，維護方便；

(2)采用雙攝像頭定距的方式，使機器人的行走和夾持更加精準；

(3)該結構利于實現自動停止行走，并自動夾取目標物，和自主學習等智能行為。

附圖說明

附圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

附圖2工業搬運機器人背部視圖；

附圖3工業搬運機器人第一局部示意圖；

附圖4工業搬運機器人第二局部示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作更進一步的說明。

如附圖1至4所示，一種基于自主學習的工業搬運機器人，包括行走單元、機器人底座13、U型驅動架9、短臂16、小臂4、大臂5、執行臂6、機器人執行單元、底座攝像頭座3和底座攝像頭14；所述機器人底座13設置在行走單元的底盤2上；所述U型驅動架9設置在機器人底座13上，且U型驅動架9上的U形槽豎直朝上，機器人底座13內的齒輪箱可驅動U型驅動架9水平轉動；所述大臂5和短臂16的下端分別設置在U型驅動架9的U形槽內側，且大臂5和短臂16的下端與U型驅動架9的驅動端驅動連接，U型驅動架9內的齒輪箱分別驅動大臂5和短臂16擺動；所述小臂4的下端與短臂16的上端鉸接連接；所述執行臂6的尾端與小臂4的上端鉸接連接，執行臂6的下側前部與大臂5的上端鉸接連接；大臂5和短臂16分別帶動執行臂6和小臂4運動；所述機器人執行單元連接執行臂6前部的驅動端；所述底座攝像頭座3固定設置在機器人底座13側壁；兩所述底座攝像頭14左右并列設置在底座攝像頭座3的后端面，且兩底座攝像頭14的鏡頭方向分別水平向后；用于查看后方是否有障礙物，并通過雙目測距原理判斷后方障礙物的距離。