[實用新型]一種仿跳甲的彈跳機器人

有效

• 申請號: 201720511664.3
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN206719349U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 周祖鵬;林永發;張曉東;甘良棋
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司45112
• 代理人: 陸夢云

技術領域

本發明屬于仿生機器人領域，特別是以昆蟲跳甲為仿生對象的一種仿生彈跳機器人。

背景技術

目前多數機器人的運動形式主要是輪式、履帶及多足式，這些設備在地勢平坦的陸地較為高效，但它們很難通過比1/2輪直徑還大的障礙物。履帶式移動機器人經常應用到穿越崎嶇復雜的地形，但跨越障礙物的高度能力也是有限的。因為它所能跨越的高度是由履帶單元尺寸、重心位置及與地形之間的摩擦等各種影響因素所確定。

發明內容

針對上述技術的不足，本發明是以昆蟲跳甲為仿生對象的一種仿跳甲的彈跳機器人，該機器人模仿跳甲的身體結構設計彈跳機構，對環境要求相對較低，靈動性相對較強，可以跨越比機器本身尺寸還大的障礙物。

實現本發明目的的技術方案是：

一種仿跳甲的彈跳機器人，包括齒輪組驅動彈跳部分、環境探測部分、通信部分及控制部分，齒輪組驅動彈跳部分、環境探測部分分別與通信部分連接，通信部分與控制部分連接，齒輪組驅動彈跳部分與環境探測部分連接；其中：

所述齒輪組驅動彈跳部分由齒輪組模塊、偏心輪模塊及軀體彈跳模塊組成，齒輪組模塊的下部與軀體彈跳模塊連接，偏心輪模塊與齒輪組模塊的輸出扁軸連接，軀體彈跳模塊與偏心輪模塊連接。

所述齒輪組模塊由電機、箱體、扁軸、從動電機齒輪、從動軸、輸出軸、第一傳動齒輪、第二傳動齒輪、主動電機齒輪、輸出齒輪組成，

電機安裝在箱體內，從動電機齒輪與主動電機齒輪嚙合，主動電機齒輪與電機的輸出軸連接，從動電機齒輪與從動軸間隙配合，第一傳動齒輪與從動電機齒輪嚙合，第一傳動齒輪與第二傳動齒輪嚙合，第一傳動齒輪、第二傳動齒輪分別與輸出軸形成間隙配合，輸出軸與箱體、扁軸連接， 輸出齒輪間歇裝配在輸出軸上，第二傳動齒輪與輸出齒輪嚙合，輸出齒輪與扁軸連接，扁軸與箱體連接，通過齒輪組把電機直接輸出扭矩增大。

所述偏心輪模塊包括偏心輪、跳子和碳纖拉線，偏心輪與齒輪組模塊的扁軸連接，跳子與偏心輪連接，碳纖拉線一端與跳子連接，另一端與軀體彈跳模塊連接，可以在短時間內釋放彈性勢能。

所述軀體彈跳模塊由外殼、前腿、左彈跳腿、右彈跳腿、彈簧和彈簧軸組成，外殼分別與彈簧軸、齒輪組模塊的電機、箱體連接，外殼左前部與前腿、彈簧連接，左、右彈跳腿的一端分別與左、右碳纖拉線連接，另一端分別與彈簧軸連接，左彈跳腿的中部與外殼的左后部連接，右彈跳腿的中部與外殼的右后部連接，彈簧與彈簧軸連接，彈簧軸與外殼連接，用于支撐齒輪組模塊、偏心輪模塊及本身重量，將彈簧勢能轉化為動能。

所述環境探測部分由紅外測溫儀、氣體檢測儀、噪音傳感儀及金屬探測儀組成，紅外測溫儀、氣體檢測儀、噪音傳感儀、金屬探測儀分別與通信部分連接，分別監測彈跳機器人所處環境的溫度、噪音、空氣成分及金屬的存在情況。

所述通信部分由第一無線收發端、第二無線收發端組成，第一無線收發射端與環境監測部分連接，齒輪組驅動彈跳部分與第一無線收發端連接，第二無線收發端與控制部分連接，用于接收和發送和處理環境監測部分及控制部分的信號。

所述控制部分由單片機系統模塊與顯示模塊組成，單片機系統與第二無線收發端連接，顯示模塊與單片機系統連接，用于處理無線收發端的信號及顯示環境監測的狀態。

本發明與現有技術相比,具有如下有益效果：

該機器人模仿跳甲的身體結構設計彈跳機構，利用電機帶動齒輪組，由齒輪組驅動偏心輪轉動，當偏心輪轉動過半時，由跳子瞬間回跳完成整個跳彈運動。本發明在惡劣的環境中平穩有目的的彈跳運動，可以有探測所處的環境的溫度、噪音、空氣成分、金屬的存在情況。

附圖說明

圖1為本發明實施例仿跳甲的彈跳機器人的結構連接框圖；

圖2為彈跳機械部分主視圖；

圖3為彈跳機械部分右視圖；

圖4為彈跳機械部分俯視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步闡述，但不是對本發明的限定：

一種仿跳甲的彈跳機器人，包括齒輪組驅動彈跳部分25、環境探測部分29、通信34及控制部分37組成。

所述齒輪組驅動彈跳部分25由所述齒輪組模塊26、偏心輪模塊27及軀體彈跳模塊28組成。其中齒輪組模塊26的下部與軀體彈跳模塊28連接，偏心輪模塊27與齒輪組模塊26的輸出扁軸連接，軀體彈跳模塊28與偏心輪模塊27連接。