[實用新型]一種應用機械臂的消化內鏡機器人與消化內鏡

有效

• 申請號: 201720509905.0
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN208114648U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;官曉龍;吳昊天;宿敬然;魏詩又;李彥青;許寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本實用新型涉及醫療器械領域，公開了一種應用機械臂的消化內鏡機器人與消化內鏡，其中機器人包括套環、第一機械臂、第二機械臂與若干的驅動繩，在相應驅動繩的驅動下，第一機械臂與第二機械臂可發生彎曲，且第一機械臂和/或第二機械臂可相對套環沿套環的軸向運動。本實用新型設置有機械臂，機械臂可以在驅動繩的驅動下發靈活運動，從而帶動手術器械相對于消化內鏡獨立運動，相比于消化內鏡帶動手術器械運動的方式，本實用新型中消化內鏡可以保持靜止，手術器械可以在相應機械臂的帶動下獨立運動，從而可以保證手術器械的運動精度，減小手術器械運動所需的空間，擴展消化內鏡的適用范圍。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，具體是涉及一種消化內鏡末端輔助裝置，該裝置可安裝在不同規格的消化內鏡末端，實現在內鏡治療過程中手術器械的自由活動，本實用新型還涉及一種應用上述消化內鏡末端輔助裝置的消化內鏡。

背景技術

隨著技術的發展，消化內鏡越來越多的應用于疾病的診斷、治療。消化內鏡通常包括有光源、物鏡與器械通道，其中物鏡用于成像，光源用于在物鏡成像時照亮人體組織，器械通道則用于引導手術器械(如電刀等)。使用時，首先將消化內鏡沿人體腔道伸入患者體內，然后將手術器械插入消化內鏡的器械通道中，并沿器械通道運動至病變位置。由于手術器械在操作過程中需要頻繁地調整方向與角度，而手術器械自身不具備動力，故現有技術中通常采用通過消化內鏡的運動帶動手術器械運動的方案，然而此種方案難以實現手術器械的靈活變向，同時精度也難以保證，此外，消化內鏡運動需要較大的空間，在實際使用過程中存在較多的限制。

實用新型內容

為了克服現有技術中手術器械運動方式的局限性，改善現有技術中手術器械難以實現靈活變向、運動精度低、空間占用大等問題，本實用新型提供一種應用機械臂的消化內鏡機器人以及應用該機器人的消化內鏡。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種應用機械臂的消化內鏡機器人，包括套環、第一機械臂、第二機械臂與若干的驅動繩，在相應驅動繩的驅動下，第一機械臂與第二機械臂可發生彎曲，且第一機械臂和/或第二機械臂可相對套環沿套環的軸向運動。

作為上述方案的進一步改進方式，第一機械臂包括第一臂段、第二臂段與第三臂段，其中，第一臂段與套環連接，第二臂段可相對第一臂段轉動，第三臂段可相對第二臂段轉動。

作為上述方案的進一步改進方式，第二臂段包括軸套，軸套的圓周上設有插銷孔，驅動繩繞設在軸套的圓周上，驅動繩上固接有插銷，插銷插接在插銷孔內，以使第二臂段可隨驅動繩的來回牽引而相對第一臂段繞軸套的軸心轉動。

作為上述方案的進一步改進方式，第三臂段包括轉盤，轉盤的圓周上設有驅動繩槽，驅動繩位于驅動繩槽內，以使第三臂段可隨驅動繩的來回牽引而相對第二臂段繞轉盤的軸心轉動。

作為上述方案的進一步改進方式，第二機械臂包括第四臂段與第五臂段，其中，第四臂段與套環連接，第五臂段可相對第四臂段轉動；第二機械臂可相對套環沿套環的軸向運動。

作為上述方案的進一步改進方式，套環上設有軸向的通孔，第四臂段包括滑動插接在通孔內的插接部，驅動繩與第四臂段固接，第二機械臂與套環之間還設有彈性件，第二機械臂可通過彈性件復位。

作為上述方案的進一步改進方式，第五臂段包括軸套，軸套的圓周上設有插銷孔，驅動繩繞設在軸套的圓周上，其上固接有插銷，插銷插接在插銷孔內，以使第五臂段可隨驅動繩的來回牽引而相對第四臂段繞軸套的軸心轉動。

作為上述方案的進一步改進方式，套環的中心設有軸向的第一通孔，套環上設有驅動繩孔、第二通孔、第三通孔、第一螺紋孔與第二螺紋孔，繩孔、第二通孔與第三通孔沿套環的軸向設置，第一螺紋孔與第二通孔垂直并與該第二通孔連通，第二螺紋孔沿套環的徑向設置。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括固定在第一臂段上的彈簧管，用于驅動第二臂段轉動的驅動繩穿過第一臂段上的彈簧管；