[實用新型]一種自重構機器人單元模塊

有效

• 申請號: 201720439173.2
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN206869882U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 劉永進;余旻婧
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 王瑩

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種自重構機器人單元模塊。

背景技術

模塊化機器人由大量相同的模塊組裝而成，可以按照環境和任務的不同，靈活地改變構型。每個模塊可以視為一個簡單的機器人單元，擁有處理能力，搭載著驅動器、傳感器、電源、連接元件和通信元件。相較于傳統的固定構型機器人，模塊化機器人通過增減某些模塊或者對現有模塊進行重新組合，可以由某種幾何構型迅速變換為另一種適應新環境、新任務的構型。不同的模塊化機器人的外形差異較大，從模塊結構來看，可分為單模塊類型和雙子模塊類型，其中，雙子模塊類型的模塊相較于單模塊類型增大了單個模塊的活動自由度，但現有的雙子模塊類型的模塊的組成元件往往較多、結構較為復雜，從而給雙子模塊類型的模塊間的裝配帶來了很多的難度。

實用新型內容

(一)要解決的技術問題

本實用新型的目的是提供一種自重構機器人單元模塊，以解決現有技術中的雙子模塊類型的模塊的組成元件往往較多、結構較為復雜，從而給雙子模塊類型的模塊的裝配帶來了很多的難度的問題。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種自重構機器人單元模塊，包括：公子模塊和母子模塊，在所述公子模塊的朝向所述母子模塊的表面構造有第一弧形面，在所述母子模塊的朝向所述公子模塊的表面構造有第二弧形面，在所述第一弧形面上構造有開口朝向外側的第一弧形凹槽，在所述第二弧形面上構造有開口朝向外側的第二弧形凹槽；設置在所述公子模塊內的第一主舵機和輔助舵機；設置在所述母子模塊內的第二主舵機；以及連接件，所述連接件的第一端嵌設在所述第一弧形凹槽內并與所述第一主舵機固定連接，所述連接件的第二端嵌設在所述第二弧形凹槽內并與所述第二主舵機固定連接，其中，通過所述第一主舵機的轉動端沿所述第一弧形面的轉動以帶動所述連接件進行轉動，通過所述連接件的轉動以帶動所述第二主舵機的轉動端的轉動，從而使得所述第二弧形面與所述第一弧形面轉動接觸。

其中，所述第一弧形凹槽與所述第二弧形凹槽呈相對式設置，所述第一弧形凹槽為多個并呈間隔式設置，所述第一弧形凹槽的數量與所述第二弧形凹槽的數量相同，各所述第一弧形凹槽均與相應的所述第二弧形凹槽呈相對式設置。

其中，在所述公子模塊的側板上構造有第一通口，在所述輔助舵機的轉動端設有掛鉤，所述掛鉤能夠相對所述第一通口進行伸出和回縮運動。

其中，在所述母子模塊的側板上構造有第二通口。

其中，所述連接件構造成內部為中空的腰型結構，所述連接件的第一端與所述第一主舵機的轉動端固定連接，所述連接件的第二端與所述第二主舵機的轉動端固定連接。

其中，在所述公子模塊的底板的中心區域設有第一支撐架，在所述第一支撐架上設有第一安裝座，所述第一主舵機設置在所述第一安裝座上。

其中，在所述公子模塊的所述底板上還分別設有第一安裝凸臺和與所述第一安裝凸臺呈間隔式設置的第二安裝凸臺，其中，所述輔助舵機的一端與所述第一安裝凸臺固定連接，所述輔助舵機的另一端與所述第二安裝凸臺固定連接。

其中，在所述母子模塊的底板的中心區域設有第二支撐架，所述第二支撐架包括豎向支撐板和與所述豎向支撐板呈垂直式設置的橫向支撐板，在所述橫向支撐板上設有第二安裝座，所述第二主舵機設置在所述第二安裝座上。

其中，所述自重構機器人單元模塊還包括加強筋，在所述公子模塊的所述底板與所述第一支撐架之間、在所述母子模塊的所述底板與所述豎向支撐板之間，以及在所述第二安裝座與所述橫向支撐板之間均設有所述加強筋。

其中，所述自重構機器人單元模塊還包括分別設置在所述母子模塊內的第一電路板和第二電路板，其中，所述第一電路板與所述第二電路板電連接。

(三)有益效果

本實用新型提供的自重構機器人單元模塊，與現有技術相比，具有如下優點：

本申請的自重構機器人單元模塊具有結構簡單的優點，通過連接件的設置，使得公子模塊與母子模塊能夠連接穩固，同時，減少了使用螺釘進行連接的情況，從而大大地簡化了公子模塊與母子模塊的連接，降低了安裝和拆卸的難度。

附圖說明

圖1為本申請的實施例的自重構機器人單元模塊的整體結構示意圖；

圖2為本申請的實施例的自重構機器人單元模塊的內部結構示意圖；

圖3為圖1中的公子模塊的底板結構示意圖；

圖4為圖1中的母子模塊的底板結構示意圖；