[實用新型]驅(qū)動裝置和機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720423658.2 | 申請日： | 2017-04-20 |
| 公開（公告）號： | CN207548790U | 公開（公告）日： | 2018-06-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | T·羅卡爾;P·萊恩德克;N·貝姆;S·哈達丁 | 申請（專利權(quán)）人： | 弗蘭卡埃米卡有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小東 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 德國;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 軸節(jié) 驅(qū)動裝置 驅(qū)動軸 電路板 傳感器裝置 從動件 驅(qū)動 機器人系統(tǒng) 轉(zhuǎn)動驅(qū)動 機械手 馬達 轉(zhuǎn)動 機器人 關(guān)節(jié) | ||
1.一種驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置用于設(shè)于機器人系統(tǒng)的機械手的兩個軸節(jié)之間的關(guān)節(jié)，且用于相對于另一個軸節(jié)轉(zhuǎn)動驅(qū)動一個軸節(jié)，該驅(qū)動裝置具有用于驅(qū)動驅(qū)動軸(8)的馬達(7)和與所述一個軸節(jié)相連接且間接或直接地被所述驅(qū)動軸(8)置于轉(zhuǎn)動的從動件(3,4)，其特征在于，設(shè)有電路板(13)，在該電路板上設(shè)置有用于驅(qū)動的傳感器裝置(18)和用于從動的傳感器裝置(22)，所述驅(qū)動由所述驅(qū)動軸(8)提供，所述從動由所述從動件(3,4)提供。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，用于所述驅(qū)動的傳感器裝置(18)和用于所述從動的傳感器裝置(22)安置在所述電路板(13)的彼此對置的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸(8)呈空心軸狀構(gòu)成，所述從動件(3,4)與傳感器軸(16)抗轉(zhuǎn)動聯(lián)接，所述傳感器軸以一徑向間距穿過所述驅(qū)動軸(8)并一直延伸到所述電路板(13)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述傳感器軸(16)穿過所述電路板(13)內(nèi)的開口延伸向所述電路板(13)的與所述馬達(7)對置的一側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，在所述傳感器軸(16)的端側(cè)軸向端上在所述電路板(13)上方設(shè)有傳感器環(huán)(20)，該傳感器環(huán)與用于所述從動的傳感器裝置(22)合作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，在所述電路板(13)上設(shè)有用于所述傳感器環(huán)(20)的滑動引導(dǎo)機構(gòu)(23)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述滑動引導(dǎo)機構(gòu)(23)的殼體具有用于纜線件安裝的機構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述傳感器軸(16)以空心軸形式構(gòu)成以容納纜線件。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸(8)一直延伸至所述電路板(13)，其中用于所述驅(qū)動的傳感器裝置(18)安置在所述電路板(13)的朝向所述馬達(7)的一側(cè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，在所述驅(qū)動軸(8)的朝向所述電路板(13)的端側(cè)軸向端上設(shè)有傳感器環(huán)(17)，該傳感器環(huán)與用于所述驅(qū)動的所述傳感器裝置(18)合作。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸(8)被引導(dǎo)穿過止推軸承(10)，該止推軸承盡量靠近所述傳感器環(huán)(17)設(shè)置。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動裝置，其中，在所述驅(qū)動軸(8)的朝向所述電路板(13)的端側(cè)軸向端上設(shè)有傳感器環(huán)(17)，該傳感器環(huán)與用于所述驅(qū)動的所述傳感器裝置(18)合作，用于所述驅(qū)動的所述傳感器環(huán)(17)和用于所述從動的所述傳感器環(huán)(20)完全相同地在電路板(13)的兩側(cè)相互對置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，配屬于用于所述從動的所述傳感器環(huán)(20)的傳感器裝置(22)和配屬于用于所述驅(qū)動的所述傳感器環(huán)(17)的傳感器裝置(18)在所述電路板(13)的兩側(cè)完全對置。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述電路板(13)具有多個連接元件(12)，這些連接元件被設(shè)計以便與所述馬達(7)的殼體(6)合作，使得所述電路板(13)能以恰好平行于所述傳感器環(huán)(17,20)的取向方式布置。
15.一種機器人，該機器人具有由多個軸節(jié)構(gòu)成的機械手，其特征在于，該機器人在至少一個設(shè)于所述機械手的軸節(jié)之間的關(guān)節(jié)中具有根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項所述的驅(qū)動裝置。
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