[實(shí)用新型]基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720414005.8
• 申請(qǐng)日: 2017-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN206798947U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李璐;王勇;王丹;宋昆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中央軍委后勤保障部建筑工程研究所
• 主分類號(hào): B66C1/10
• 分類號(hào): B66C1/10;B66C13/40
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司61200
• 代理人: 王艾華

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種集裝箱搬運(yùn)裝置的同步控制系統(tǒng)，特別涉及一種基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

集裝箱搬運(yùn)裝置是一種用于集裝箱在庫(kù)房?jī)?nèi)搬運(yùn)、移位、擺放調(diào)整及出入庫(kù)門作業(yè)的裝卸搬運(yùn)機(jī)械。

該裝置由四個(gè)集裝箱搬運(yùn)小車組成，每個(gè)小車由機(jī)架、車輪、液壓升降單元及集裝箱鎖孔機(jī)構(gòu)等組成。作業(yè)時(shí)將搬運(yùn)小車通過其上的鎖孔機(jī)構(gòu)與集裝箱的每個(gè)底角進(jìn)行剛性連接，然后由液壓升降單元將集裝箱升起后即可通過底部的排輪進(jìn)行移動(dòng)。如果在升降過程中小車的升降速度不同步，或者其中一臺(tái)小車因?yàn)楣收贤Ｖ?，將?huì)使集裝箱傾斜甚至導(dǎo)致事故的發(fā)生。為了能夠保證小車升降的同步，必須讓每一臺(tái)小車獲得其余小車的狀態(tài)信息，但由于集裝箱箱體材質(zhì)為金屬，導(dǎo)致處于對(duì)角線位置的兩臺(tái)小車無法建立通信連接。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠使每臺(tái)搬運(yùn)小車獲得其余小車的當(dāng)前狀態(tài)信息，并以此調(diào)節(jié)小車的升降速度，確保集裝箱整體同步升降。

為實(shí)現(xiàn)上述控制系統(tǒng)，采取以下技術(shù)方案：

由控制器、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置、液壓升降單元、升降高度檢測(cè)傳感器、鎖孔機(jī)構(gòu)、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器、鋰電池動(dòng)力源組成，構(gòu)成一臺(tái)集裝箱搬運(yùn)小車的控制系統(tǒng)，控制器安裝在小車的頂端，液壓升降單元安裝在小車的中部，通過CAN總線與控制器相連，升降高度檢測(cè)傳感器安裝在小車底部，與控制器模擬信號(hào)輸入端相連，鎖孔機(jī)構(gòu)安裝在小車側(cè)面下方位置，與控制器的開關(guān)量輸出端口相連，鋰電池動(dòng)力源安裝在控制器和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置下方。

點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置安裝在控制器的旁邊，通過CAN總線與控制器相連，工作狀態(tài)下該裝置與相鄰的兩臺(tái)小車建立兩組獨(dú)立的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。

鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器安裝在鎖孔機(jī)構(gòu)上，與控制器模擬信號(hào)輸入端相連，當(dāng)鎖孔機(jī)構(gòu)傳感器檢測(cè)狀態(tài)為鎖緊時(shí)，允許小車升降；當(dāng)鎖孔機(jī)構(gòu)傳感器檢測(cè)狀態(tài)為解鎖時(shí)，禁止小車升降動(dòng)作。

四臺(tái)小車一組組成同步控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)，解決了集裝箱體金屬材質(zhì)屏蔽情況下處于對(duì)角線位置的搬運(yùn)小車之間的通信問題，實(shí)現(xiàn)了四臺(tái)搬運(yùn)小車起升操作的同步。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型組成部分的安裝位置左側(cè)三維示意圖。

圖2是本實(shí)用新型組成部分的安裝位置正視示意圖。

圖3是本實(shí)用新型組成部分的安裝位置右側(cè)三維示意圖。

圖4是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖5是本實(shí)用新型連接在集裝箱上時(shí)各個(gè)組成部分的示意圖。

圖6是四個(gè)集裝箱搬運(yùn)小車搬運(yùn)集裝箱位置示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的同步控制系統(tǒng)由控制器、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置、液壓升降單元3、升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)5、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6、鋰電池動(dòng)力源7組成。其中：控制器1安裝在小車的頂端，用于控制鎖孔機(jī)構(gòu)5，采集升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6的信息，處理點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2接受的信息，并根據(jù)四臺(tái)小車的總體狀態(tài)，通過液壓升降單元3對(duì)當(dāng)前小車的升降進(jìn)行控制；同時(shí)將自身的起升高度等狀態(tài)信息及所接收到的相鄰小車的狀態(tài)信息通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信發(fā)送給相鄰的小車。

點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2安裝在小車的頂端，控制器1的旁邊，通過CAN總線與控制器1相連，用于建立與兩臺(tái)相鄰小車間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。

液壓升降單元3安裝在小車的中部，通過CAN總線與控制器1相連，用于執(zhí)行控制器1發(fā)出的升降指令。

升降高度檢測(cè)傳感器4安裝在小車底部，其信號(hào)線與控制器1模擬信號(hào)輸入端相連，用于檢測(cè)小車的升降高度。

鎖孔機(jī)構(gòu)5安裝在小車側(cè)面下方位置，與控制器1的開關(guān)量輸出端口相連，由控制器1控制其鎖緊、解鎖動(dòng)作，用于將小車與集裝箱8進(jìn)行剛性連接。

鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6安裝在鎖孔機(jī)構(gòu)5上，其信號(hào)線與控制器1模擬信號(hào)輸入端相連，用于檢測(cè)鎖孔機(jī)構(gòu)的鎖緊、解鎖狀態(tài)。

鋰電池動(dòng)力源7安裝在小車上部，控制器1和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2下方，為整車提供電源。

參照?qǐng)D1～圖3，本實(shí)用新型的同步控制系統(tǒng)由控制器1、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2、液壓升降單元3、升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)5、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6、鋰電池動(dòng)力源7組成一臺(tái)小車的控制系統(tǒng)，四臺(tái)小車組成一組，且相鄰小車之間通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。