[實用新型]一種用于凝汽器清洗機器人系統的噴頭夾具裝置

有效

• 申請號: 201720383212.1
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN206695676U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 梁斌;仝軍令
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學徐海學院
• 主分類號: F28G15/00
• 分類號: F28G15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種用于凝汽器清洗機器人系統的噴頭夾具裝置。

背景技術

凝氣器清洗機器人是用于火電廠凝汽器清洗的一種自動化裝置，通過該裝置對凝汽器進行清洗，可以有效地提高發電效率、降低人工清洗的風險以及避免凝汽器停機造成的損失，同時延長凝汽器的使用壽命。高壓水管進入凝汽器冷凝管進行清洗是一種常用的清洗方式，除了對高壓水管的收放和定位控制有嚴格的要求外，噴頭的夾持和定位結構也是清洗機器人系統中不可缺少的重要組成部分。

凝汽器清洗機器人工作過程中，由控制系統控制高壓水管的駐停、前進與后退。在完成凝汽器中一個冷凝管的清洗后，高壓水管被拉回，噴頭被拉回至原始位置，等待進入凝汽器中下一個冷凝管清洗的環節。因此在高壓水管的前進與后退時，要求噴頭的夾持與定位結構對高壓水管的運動無干預或小摩擦；在高壓水管拉回后或拉出前，要求噴頭的夾持與定位結構響應及時并且限位可靠。因此，需要設計一款具以上功能的噴頭夾具裝置，以滿足清洗機器人系統的使用需求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于凝汽器清洗機器人系統的噴頭夾具裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種用于凝汽器清洗機器人系統的噴頭夾具裝置，包括機械臂連接外殼和清洗噴頭，所述機械臂連接外殼的外部下端固定安裝有連接板，所述機械臂連接外殼的中部設置有空腔，所述機械臂連接外殼在空腔的兩側分別設置有第一擋板和第二擋板，所述第一擋板和第二擋板的內側均安裝有壓縮彈簧，所述機械臂連接外殼的內部在空腔的下方安裝有推桿電機，所述推桿電機的輸出端安裝有推桿，所述清洗噴頭安裝在空腔內部，所述清洗噴頭的一端安裝有水管連接頭，所述水管連接頭的上下兩端均安裝有活動板，所述活動板的下端一側與推桿的一端連接，所述水管連接頭的另一端安裝有高壓水管。

優選的，所述第一擋板的下端一側安裝有壓縮彈簧與活動板連接，并且所述第一擋板在下端的壓縮彈簧的下方安裝有第一壓力傳感器。

優選的，所述第二擋板在壓縮彈簧的上方安裝有第二壓力傳感器。

優選的，所述空腔的直徑與水管連接頭的直徑相等，并且所述機械臂連接外殼在空腔的上下端均設置有方形槽與活動板連接。

優選的，所述清洗噴頭、水管連接頭、高壓水管、活動板之間均通過螺紋連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該實用新型通過在機械臂連接外殼的內部設置推桿電機，并將推桿電機的推桿的端處與水管連接頭的活動板連接，實現對清洗噴頭的前進與后退，并通過在機械臂連接外殼的內部設置第一擋板與第二擋板，并在第一擋板和活動板之間、第二擋板和活動板之間設置壓縮彈簧，有效減小了清洗噴頭在移動時產生的震動，同時在噴頭進行工作時，消除由于反作用力對噴頭的影響，通過在第一擋板的一側設置第一壓力傳感器，在第二擋板的一側安裝第二壓力傳感器，當活動板移動并與擋板接觸時，壓力傳感器就會給控制系統信號，停止或保持推桿電機的工作，對清洗噴頭進行固定，不會出現移動。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的水管連接頭的側視圖。

圖中：1-機械臂連接外殼；2-清洗噴頭；3-連接板；4-空腔；5-第一擋板；6-第二擋板；7-壓縮彈簧；8-推桿電機；9-推桿；10-水管連接頭；11-活動板；12-高壓水管；13-第一壓力傳感器；14-第二壓力傳感器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。