[實用新型]一種用于清潔建筑外墻越障式機器人的推力越障機構

有效

• 申請號: 201720356948.X
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN207506529U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 黃銘賢;李錦豪;盧清華;林子榮;柯國超
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;B62D57/024
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 梁瑩;顧思妍

本實用新型提供一種用于清潔建筑外墻越障式機器人的推力越障機構，安裝在機器人本體上；包括均設置在機器人本體上的越障行走裝置和推力裝置；所述越障行走裝置均勻分布在機器人本體的兩側；所述越障行走裝置為三角式履帶輪；所述推力裝置設置在機器人本體端面的中心軸線上，推力裝置工作時產生推力，實現越障行走裝置緊貼建筑外墻的表面。本實用新型用于清潔建筑外墻越障式機器人的推力越障機構越障能力強，而且可使得機器人緊貼于外墻以達到有效并很好的清潔建筑外墻的效果，從而使得機器人適用范圍廣以及通用性和實用性強。

技術領域

本實用新型涉及清潔機器人技術領域，更具體地說，涉及一種用于清潔建筑外墻越障式機器人的推力越障機構。

背景技術

高樓隨著城市現代化的發展，變得越來越普遍。隨著樓層數量的增大，對于高樓墻壁的清洗卻成為了一項繁重而危險工作。目前國內外常采用升降平臺或者吊籃承載清洗人員來完成對高樓墻壁的清洗。而此種清洗方法不僅效率低下，費用昂貴，而且安全系數低，常有清潔人員墜落事故的發生。因此急需利用機器來替代人工進行高樓墻面的清洗工作。

目前市面上清潔墻壁清潔機器人具有越障能力差、越障不靈活或越障結構復雜等缺點。而且現有的清潔機器人大多采用氣動吸盤作為負壓裝置，來實現機器人貼緊外墻以達到墻壁清洗的效果，但是這種采用氣動吸盤作為負壓裝置的方式僅僅適用于光滑平整的外墻表面，對于外墻表面凹凸、具有曲面或相對復雜的狀況，氣動吸盤會大大降低吸附能力，導致清潔機器人無法與外墻緊貼而影響外墻的清洗效果。因此，現有這種采用氣動吸盤作為負壓裝置的清潔機器人結構大大降低了清潔機器人的適用范圍、通用性和實用性，也影響外墻的清洗效果。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種用于清潔建筑外墻越障式機器人的推力越障機構，該推力越障機構越障能力強，而且可使得機器人緊貼于外墻以達到有效并很好的清潔建筑外墻的效果，從而使得機器人適用范圍廣以及通用性和實用性強。

為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現：一種用于清潔建筑外墻越障式機器人的推力越障機構，安裝在機器人本體上；其特征在于：包括均設置在機器人本體上的越障行走裝置和推力裝置；所述越障行走裝置均勻分布在機器人本體的兩側；所述越障行走裝置為三角式履帶輪；所述推力裝置設置在機器人本體端面的中心軸線上，推力裝置工作時產生推力，實現越障行走裝置緊貼建筑外墻的表面。

在上述方案中，本實用新型推力越障機構的越障行走裝置為三角式履帶輪，可大大提高機器人的越障能力，而且設置了推力裝置可使得機器人緊貼于外墻以達到有效并很好的清潔建筑外墻的效果。本實用新型采用推力裝置代替現有技術中采用氣動吸盤作為負壓裝置的方式，使得機器人不僅僅只適用于光滑平整的外墻表面，也適用于對外墻表面凹凸、具有曲面或相對復雜狀況的外墻進行清潔，使得機器人可對不同類型的外墻進行清潔，從而使得機器人適用范圍廣以及通用性和實用性強。而推力裝置設置在機器人本體端面的中心軸線上，可提高機器人緊貼于外墻的平行性。

所述推力裝置包括若干個用于產生推力的涵道部件和用于固定涵道部件的固定支架；所述固定支架與涵道部件連接，將涵道部件固定于機器人本體端面的中心軸線上。

若干個所述涵道部件沿機器人本體長度方向排列設置在機器人本體端面的中心軸線上。涵道部件的數量可根據機器人本體的大小來設定。

每個所述涵道部件由涵道風扇和電機連接組成；所述涵道風扇的風扇直徑為70mm。本實用新型的涵道部件是市面上現有采用的一種電機與涵道風扇組成的配件，主要應用于模型飛機上。

本實用新型還包括用于控制涵道部件轉速和開關的遙控器；所述遙控器與涵道部件采用無線控制的方式實現信號連接。本實用新型可通過遙控器無線控制涵道部件中電機的轉速和開、關，從而提高機器人的智能性。