[實用新型]割草移動機器人及用于其的刀片組件

有效

• 申請號: 201720350545.4
• 申請日: 2016-06-15
• 公開（公告）號: CN207978352U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: B.道蒂
• 申請（專利權）人: 美國IROBOT公司
• 主分類號: A01D34/66
• 分類號: A01D34/66;A01D34/73;A01D34/82
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛青

1.一種割草移動機器人，包括：

主體；

刀片組件，連接到所述主體，并且可繞驅動軸線旋轉，所述刀片組件包括：

兩個或多個彈簧安裝刀片，每個刀片可旋轉地安裝在安裝軸線上，并包括從刀片尖端朝所述驅動軸線向內延伸的切割部；

兩個或多個彈簧，每一個彈簧配置為約束兩個或多個刀片中的相關聯的一個的運動；以及

保持所述刀片的殼體，所述殼體包括兩個或多個狹槽，所述兩個或多個刀片配置為在這些狹槽中旋轉，其中，每個刀片的一部分被構造成響應于撞擊而在相應狹槽內通過圍繞該刀片的安裝軸線旋轉朝所述驅動軸線移動，以使該刀片的切割部移動通過狹槽，并且隨著所述刀片尖端繞驅動軸線旋轉而減少由該刀片尖端和驅動軸線限定的尖端半徑。

2.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其特征在于，所述切割部包括在所述安裝軸線與刀片尖端之間的距離的10％至30％范圍內的長度。

3.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其特征在于，每個狹槽從所述安裝軸線附近遠離該安裝軸線并且相對于刀片組件繞驅動軸線旋轉時刀片旋轉所在的平面傾斜地延伸，相對于所述平面的傾斜角度在5至10度范圍內。

4.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其特征在于，所述安裝軸線與驅動軸線是不平行的。

5.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其特征在于，所述刀片組件包括兩個或多個彈簧，每個彈簧配置為約束所述兩個或多個刀片中的相關聯一個的運動。

6.一種割草移動機器人，包括：

主體；

刀片組件，連接到所述主體，并且可繞驅動軸線轉動，所述刀片組件包括：

刀片；

保持所述刀片的殼體，所述殼體包括狹槽，刀片安裝到該狹槽中，以使刀片的一部分可響應于撞擊而移動通過狹槽；和

將所述刀片連接到殼體的彈簧，所述彈簧用于約束刀片相對于殼體的運動。

7.根據權利要求6所述的割草移動機器人，其特征在于：

所述彈簧是扭轉彈簧，具有聯接到所述殼體的第一端和聯接到所述刀片的第二端，該扭轉彈簧具有扭轉軸線，并且

所述刀片被配置為相對于該殼體圍繞與扭轉軸線重合并且與驅動軸線不平行的安裝軸線轉動。

8.根據權利要求6所述的割草移動機器人，其特征在于，所述彈簧將刀片偏壓遠離彼此。

9.根據權利要求6所述的割草移動機器人，其特征在于，在沒有撞擊時，所述刀片的尖端半徑被定位為始終以第一半徑轉動，并且響應于刀片的撞擊和運動，所述尖端半徑朝向第二半徑減小，所述第二半徑小于第一半徑。

10.根據權利要求6所述的割草移動機器人，其特征在于，所述刀片包括通過表面連接的第一邊緣和第二邊緣，所述刀片相對于地面以一傾斜角向上傾斜，使得所述第二邊緣相對于地面比第一邊緣更高。

11.根據權利要求10所述的割草移動機器人，其特征在于，所述傾斜角處于5度至10度范圍內。

12.根據權利要求6所述的割草移動機器人，其特征在于，所述殼體包括狹槽，刀片安裝在所述狹槽中，使得刀片的一部分響應于撞擊可朝向另一刀片在所述狹槽中移動，并且所述狹槽在殼體中向上傾斜，從而使得所述刀片能夠響應于撞擊而相對于地面表面向上移動。

13.根據權利要求6所述的割草移動機器人，其特征在于，所述刀片包括第一部分和第二部分，所述第一部分延伸通過該殼體中的狹槽，而所述第二部分向下延伸遠離第一部分。

14.根據權利要求13所述的割草移動機器人，其特征在于，所述刀片包括沿著該刀片組件的徑向軸線延伸的第三部分。