[實用新型]一種用于微創手術的遠程運動中心機構

有效

• 申請號: 201720346830.9
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN207627404U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 張偉中;黃鵬成
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 王曉燕

1.一種用于微創手術的遠程運動中心機構，包括圓環形底座（5）、動平臺（6）、手術器械安裝件和三個分支機構，其特征在于，所述的分支機構上端與動平臺（6）相連，下端通過運動副活動連接在圓環形底座（5）上；所述的每個分支機構中相鄰的連桿通過運動副相連接，至少有一個分支機構與圓環形底座（5）通過萬向節（24）相連接，至少有一個分支機構與圓環形底座（5）通過球副（43）相連接；

所述的三個分支機構中的至少兩個分支機構包括由上往下依次連接于動平臺（6）與底座之間的第一轉動副（21）、第一連桿（11）、第二轉動副（22）、作為滑動副（23）滑桿的第二連桿（12）、作為滑動副（23）滑套的第三連桿（13）、與底座相連的萬向節（24）；第二轉動副（22）軸線與萬向節（24）遠離圓環形底座（5）的轉動副軸線互相平行并且垂直于第一轉動副（21）軸線與滑動副移動方向。

2.如權利要求1所述的一種用于微創手術的遠程運動中心機構，其特征在于，萬向節（24）包括U型件、固定于底座上的銷座以及與U型件、銷座相插接的銷。

3.如權利要求1-2任一所述的一種用于微創手術的遠程運動中心機構，其特征在于，所述的三個分支機構中的一個分支機構包括由上往下依次連接于動平臺（6）與底座之間的第三轉動副（41）、第四連桿（31）、第四轉動副（42）、第五連桿（32）、球副（43）。

4.如權利要求3所述的一種用于微創手術的遠程運動中心機構，其特征在于，選用滑動副作為驅動副，驅動副設置相應的驅動源進行驅動。

5.如權利要求4所述的一種用于微創手術的遠程運動中心機構，其特征在于，手術器械安裝件的下端連接手術工具（7），通過圓環形底座（5）的中部空腔（51）伸入圓環形底座（5）下方；手術器械安裝件的轉動軸線與第一轉動副（21）的圓環形槽的軸線共軸且通過O點。

6.如權利要求5所述的一種用于微創手術的遠程運動中心機構，其特征在于，人體的切口位置（9）放有穿刺套管（10），手術工具（7）穿過穿刺套管（10）后伸入人體內；所述三個分支機構控制手術工具（7）的運動，包括以切口位置（9）作為原點的擺動、沿著手術器械安裝件軸線方向的伸縮，以及在電機（8）驅動下的旋轉。