[實用新型]一種鏡面清掃機器人控制結構

有效

• 申請號: 201720334424.0
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN206623100U
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 蔡曉強
• 申請（專利權）人: 西部國際綠色能源斯特林（貴州）智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J13/00
• 代理公司: 貴州啟辰知識產權代理有限公司52108
• 代理人: 趙彥棟,唐斌

技術領域

本實用新型涉及一種清掃機器人的控制結構。

背景技術

碟式斯特林光熱發電系統的碟面干凈程度直接影響著整個系統的轉換效率，其由多塊特殊的鏡面組成，鏡面呈一定的幅度，并且相鄰兩塊鏡面之間不平行，導致碟面清洗難度大，目前沒有專門針對該碟面的清洗設備。市面上的自動玻璃清洗器無法吸附在這樣的鏡面上，其次無法跨越兩塊不平行的鏡面。只能通過人工去清洗，這樣一來人工成本增加，并且高空作業具有危險性。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是：針對上述問題，提供了一種能夠驅動鏡面清掃機器人在太陽能聚光器碟面上自動進行清洗的控制結構。

本實用新型的技術方案是：

一種鏡面清掃機器人控制結構，包括控制模塊，控制模塊連接編碼器并通過電機驅動模塊連接直流驅動電機，控制模塊通過壓力采集電路連接壓力傳感器、通過限位采集電路連接限位傳感器、通過障礙采集電路連接障礙識別傳感器、通過電磁閥驅動電路連接水用電磁閥以及通過水位采集電路連接水位傳感器；控制模塊連接電動伸縮桿控制器，電動伸縮桿控制器連接伸縮桿驅動電機。

控制模塊上安裝有電源監控模塊和供電電源。

控制模塊上安裝無線收發模塊、報警指示燈、蜂鳴器和LCD觸摸屏。

控制模塊上有程序下載及調試接口。

本實用新型的有益效果：

通過本實用新型，可以采用鏡面自動清掃機器人替代人工清洗，能夠實現機器人跨越兩塊不平行的鏡面，提高了清掃效率，并有效規避了高空作業的危險性。

附圖說明：

圖1為本實用新型結構示意圖。

具體實施方式

本實施例中的控制結構包括控制單元、信號采集單元、驅動單元執行單元、通信單元、顯示單元、預警單元和供電單元。

（1） 控制單元由控制模塊組成，該控制模塊采用32位單片機（MCU）,其功能主要是通信協議數據收發；采集傳感器信號，通過控制算法進行處理，產生控制信號來驅動執行單元進行工作，從而達到系統控制的目的。

（2）信號采集單元

信號采集單元包括壓力采集電路、限位采集電路、障礙采集電路、編碼器、水位采集電路及電源監控模塊組成。

1）壓力采集電路：主要是采集機器人底部分布的2個壓力傳感器信號，通過濾波、放大電路進行處理，為MCU提供可靠的控制信號。

2）限位采集電路：機器人前后各安裝有一個限位傳感器，主要是采集前后限位傳感器信號，通過濾波、放大電路進行處理，為MCU提供可靠的控制信號。

3）障礙采集電路：機器人兩端安裝有障礙識別傳感器，主要是采集兩端的障礙識別傳感器信號，通過濾波、放大電路進行處理，為MCU提供可靠的控制信號。

4）編碼器：編碼器用來檢測機器人兩端行駛馬達的轉速，提供給MCU進行處理。

5）水位采集電路：機器人在擦拭鏡面時，需要朝運行方向灑水，因此水箱底部安裝了水位傳感器，水位采集電路主要是采集水位傳感器信號，通過濾波、放大電路進行處理，為MCU提供可靠的控制信號。

6）電源監控模塊：該模塊通過對電源電壓進行監測，為MCU提供監控信號，通過對該數據分析，可以近似估算出電源當前電量剩余值。

（3）驅動單元

驅動單元包括2個H橋電機驅動模塊、2個電動伸縮桿控制器及電磁閥驅動電路。

1）2個H橋電機驅動模塊：該模塊用來驅動機器人兩端的驅動馬達，控制機器人行駛。

2）2個電動伸縮桿控制器：電動伸縮桿安裝在該機器人兩端，通過控制伸縮桿驅動電機轉動使伸縮桿進行伸縮，達到機器人跨越障礙的目的。

3）電磁閥驅動電路：電磁閥驅動電路用來調節水用電磁閥開關的大小，從而調節噴灑時的水量。

（4）執行單元

執行單元由2個直流驅動電機、2個伸縮桿驅動電機及1個水用電磁閥。

1）2個直流驅動電機：控制機器人行駛方向。

2）2個伸縮桿驅動電機：控制機器人升降。

3）1個水用電磁閥：控制機器人向前行駛時噴灑水的流量。

（5）通信單元

通信單元包括1個無線收發模塊及程序下載及調試接口。

1）1個無線收發模塊：通過無線收發模塊，可以對機器人進行遠程遙控，在對機器人出現突發情況時，能提高更為便捷的采取措施。

2）程序下載及調試接口：用來為機器人下載程序以及調試程序代碼。

（6）顯示單元