[實用新型]掃地機器人

有效

• 申請號: 201720316234.6
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN207384215U
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: J·L·瓊斯
• 申請（專利權）人: 艾羅伯特公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 毛健

本申請公開了一種掃地機器人，其包括：殼體和底架；多個輪子，其至少部分地放置在殼體內并且附接至底架，其中，所述多個輪子構造成使掃地機器人移動通過地面；光學發射器，其布置在殼體內并且用于發射帶有方向的光束，所述帶有方向的光束具有限定的發射場；光子探測器，其布置在殼體內并且具有限定的視場，所述視場與光學發射器的發射場在一區域處相交；和與光子探測器通信的電路，其在所述區域內沒有物體時提供輸出信號從而使掃地機器人重新定向。

技術領域

本申請涉及一種掃地機器人，該掃地機器人能夠發現并避讓對其具有威脅的障礙物，并且越過對其沒有威脅的障礙物。

背景技術

近年來，人們愈發需要自主型掃地機器人來進行掃地、吸塵等打掃工作。盡管一些復雜的機器人可以借助某些技術而在一定程度上“看到”或“感覺到”周圍的物體，但是這類機器人系統復雜且昂貴，這使其不適合消費者市場。

已知一種較便宜的電池操作的自主型掃地機器人，其具有兩種操作模式：隨機行進模式和壁面隨行模式。在隨機行進模式下，機器人其沿直線運動直到碰到障礙物，隨后機器人轉向并遠離障礙物并且沿任一方向繼續行進。在壁面隨行模式下，機器人在碰到墻壁后沿墻壁行進一段時間，然后返回到任意行進模式。通過結合這兩種模式，機器人可以在最優的時間內適當地覆蓋地面及其邊緣，從而實現了節能的目的。

然而，現有的用于檢測地面上的障礙物或避免的傳感系統(例如，聲納傳感器)過于復雜或者過于昂貴。因此，希望提出一種清潔機器人，其具有便宜、準確且易于實施障礙物檢測系統。

實用新型內容

根據本申請的一個方面，提出一種掃地機器人，其包括：殼體和底架；多個輪子，其至少部分地放置在殼體內并且附接至底架，其中，所述多個輪子構造成使掃地機器人移動通過地面；光學發射器，其布置在殼體內并且用于發射帶有方向的光束，所述帶有方向的光束具有限定的發射場；光子探測器，其布置在殼體內并且具有限定的視場，所述視場與光學發射器的發射場在一區域處相交叉；以及與光子探測器通信的電路，其在所述區域內沒有物體時提供輸出信號從而使掃地機器人重新定向。

根據本申請的一個實施例，光子探測器的限定的視場與光學發射器的發射場交叉的區域比所述多個輪子的最下端低1至20厘米。

根據本申請的一個實施例，光子探測器的限定的視場與光學發射器的發射場交叉的區域比所述多個輪子的最下端低1至5厘米。

根據本申請的一個實施例，光子探測器的限定的視場與光學發射器的發射場交叉的區域與光子探測器和光學發射器所在的殼體的周邊位置相距小于6厘米。

根據本申請的一個實施例，光學發射器還包括紅外線源并且光子探測器還包括紅外光子探測器。

根據本申請的一個實施例，光學發射器還包括圍繞紅外線源的發射器準直器用于使光束定向，并且光子探測器還包括圍繞紅外光子探測器的探測器準直器用于限定視場。

根據本申請的一個實施例，發射器準直器和探測器準直器相對于地面成角度，以限定有限的交叉區域。

根據本申請的一個實施例，光學發射器和光子探測器布置成與殼體的周邊相距0.5至 5厘米。

根據本申請的一個實施例，掃地機器人還包括用于光學發射器的第一透鏡和用于光子探測器的第二透鏡以控制所述區域的大小、形狀或位置。

根據本申請的一個實施例，所述多個輪子包括腳輪，光學發射器和光子探測器布置成相較于腳輪更靠近殼體的周邊。

根據本申請的一個實施例，光學發射器和光子探測器布置成相較于腳輪更靠近殼體的周邊0.5至5厘米。

根據本申請的一個實施例，所述多個輪子包括一對驅動輪，并且光學發射器和光子探測器布置成相較于所述一對驅動輪中的至少一個更靠近殼體的周邊。